烟草小样存取机器人设计

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-12页
1 绪论	第12-18页
·课题研究背景	第12-13页
·课题研究的目的及意义	第13-14页
·课题研究目的	第13页
·课题研究意义	第13-14页
·国内外发展现状	第14-16页
·自动化立体仓库发展现状	第14-15页
·存取机器人发展现状	第15-16页
·课题主要研究内容	第16-17页
·本章小结	第17-18页
2 烟草小样存取机器人结构设计	第18-34页
·烟草小样存取机器人整机介绍	第18-21页
·存取机器人分类	第18页
·存取机器人技术要求	第18-19页
·机器人整机结构	第19-21页
·烟草小样存取机器人立柱及底梁设计	第21-24页
·机器人立柱设计	第21-22页
·机器人底梁的设计	第22-24页
·烟草小样存取机器人载货台设计	第24-29页
·机器人载货台设计	第24-25页
·机器人提升机构设计	第25-29页
·烟草小样存取机器人货叉装置设计	第29-33页
·货叉工作原理	第29-31页
·货叉结构设计	第31-32页
·货叉装置其它构件选用	第32-33页
·本章小结	第33-34页
3 烟草小样存取机器人力学分析	第34-54页
·烟草小样存取机器人力学分析基础知识	第34-37页
·有限元基础知识	第34-36页
·动力学基础知识	第36-37页
·烟草小样存取机器人建模	第37-38页
·烟草小样存取机器人立柱力学分析	第38-42页
·立柱的静力学分析	第38-41页
·立柱的模态分析	第41-42页
·立柱的谐响应分析	第42页
·烟草小样存取机器人载货台力学分析	第42-46页
·载货台静力学分析	第42-45页
·载货台模态分析	第45-46页
·载货台谐响应分析	第46页
·烟草小样存取机器人货叉装置力学分析	第46-49页
·货叉装置的静力学分析	第46-47页
·货叉装置模态分析	第47-48页
·货叉装置谐响应分析	第48-49页
·烟草小样存取机器人整机力学分析	第49-53页
·立柱底梁静力学分析	第49-50页
·机器人整机静力学分析	第50-52页
·机器人整机动力学分析	第52-53页
·本章小结	第53-54页
4 烟草小样存取机器人优化设计	第54-62页
·优化设计基础知识	第54页
·烟草小样存取机器人货叉装置优化设计	第54-58页
·货叉装置质量优化	第54-56页
·货叉装置优化后分析	第56-58页
·烟草小样存取机器人底梁优化设计	第58-61页
·底梁质量优化	第58-60页
·机器人底梁优化后分析	第60-61页
·本章小结	第61-62页
5 烟草小样存取机器人控制方案设计	第62-74页
·烟草小样存取机器人控制结构	第62-65页
·机器人控制整体架构	第62-64页
·机器人控制系统设计要求	第64页
·机器人电控系统结构	第64-65页
·烟草小样存取机器人速度控制方案设计	第65-70页
·变频调速的基本原理	第65页
·机器人速度控制原理	第65-66页
·机器人速度曲线方案分析	第66-68页
·机器人速度曲线方案设计	第68-70页
·烟草小样存取机器人位置控制方案设计	第70-72页
·机器人常用定位方法	第70页
·机器人水平认址系统方案	第70-71页
·机器人垂直认址系统方案	第71-72页
·烟草小样存取机器人货叉运行控制方案	第72-73页
·货叉运行流程设计	第72页
·货叉存货过程程序方案设计	第72-73页
·本章小结	第73-74页
6 总结与展望	第74-76页
·总结	第74页
·展望	第74-76页
致谢	第76-78页
参考文献	第78-82页
附录 A 烟草小样存取机器人运动仿真示意图	第82-84页
附录 B 烟草小样存取机器人装配图	第84-88页
附录 C 烟草小样存取机器人货叉轴零件图	第88-90页
附录 D 货叉存货过程程序	第90-92页
攻读学位期间发表的学术论文	第92-93页