不稳定对象的控制方法研究及在倒立摆中的应用
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·选题背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·不稳定对象的研究现状 | 第11-13页 |
| ·倒立摆的研究状况 | 第13-15页 |
| ·自抗扰控制器的发展状况 | 第15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 二级倒立摆的系统建模及可控性分析 | 第17-28页 |
| ·倒立摆系统 | 第17-19页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第17页 |
| ·倒立摆的分类 | 第17-18页 |
| ·倒立摆的特性 | 第18-19页 |
| ·二级倒立摆的结构及工作原理 | 第19页 |
| ·二级倒立摆的系统建模 | 第19-25页 |
| ·二级倒立摆系统可控性分析 | 第25-27页 |
| ·系统稳定性分析 | 第25-26页 |
| ·系统能控性分析 | 第26页 |
| ·系统能观测性分析 | 第26页 |
| ·系统相对能控度分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 自抗扰控制器的研究 | 第28-44页 |
| ·自抗扰控制技术的研究状况 | 第28-29页 |
| ·从 PID 控制到自抗扰控制的进展 | 第29-30页 |
| ·自抗扰控制器的原理及其构成 | 第30-42页 |
| ·自抗扰控制器的原理 | 第30页 |
| ·自抗扰控制器的组成 | 第30-42页 |
| ·自抗扰控制器的系统设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 模糊自抗扰控制器的设计 | 第44-53页 |
| ·模糊控制技术简介 | 第44页 |
| ·模糊控制技术理论基础 | 第44-48页 |
| ·模糊化 | 第44-45页 |
| ·数据库 | 第45-46页 |
| ·模糊控制规则 | 第46-47页 |
| ·清晰化基本算法 | 第47-48页 |
| ·模糊自抗扰控制器的设计 | 第48-52页 |
| ·模糊控制器 | 第48-49页 |
| ·模糊自抗扰控制的原理 | 第49-50页 |
| ·模糊自抗扰控制器的设计 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 二级倒立摆的控制方法研究 | 第53-65页 |
| ·二级倒立摆的模糊自抗扰控制 | 第53-55页 |
| ·二级倒立摆的其他控制方法研究 | 第55-61页 |
| ·PID 控制方法 | 第55-57页 |
| ·自抗扰控制方法 | 第57-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61页 |
| ·模糊自抗扰控制器在其它不稳定对象中的应用 | 第61-64页 |
| ·双容水箱简介 | 第61-62页 |
| ·双容水箱的仿真研究 | 第62-64页 |
| ·仿真结果分析 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第73页 |
| 攻读学位期间参加的工程项目 | 第73-74页 |
