基于微机电惯性传感器的船舶室内导航算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·本文的研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 行人惯性导航系统特征分析 | 第17-24页 |
| ·惯性导航系统到行人导航系统的过渡 | 第17-19页 |
| ·微机电惯性陀螺仪及其误差传递过程 | 第19-21页 |
| ·微机电陀螺仪的性能指标与分类 | 第19-20页 |
| ·微机电陀螺仪的误差传递 | 第20-21页 |
| ·行人步行运动特点 | 第21-24页 |
| 第3章 船舶室内导航特征分析 | 第24-29页 |
| ·船舶运动特点 | 第24-26页 |
| ·船舶姿态测量与三维可视化研究 | 第26-27页 |
| ·船舶对行人导航系统的影响 | 第27-29页 |
| 第4章 船舶室内导航算法研究 | 第29-57页 |
| ·船舶室内导航系统总体设计 | 第29-31页 |
| ·利用卡尔曼滤波跟踪惯性导航系统误差 | 第31-32页 |
| ·基于3轴角速度和滑动窗口的零速更新算法 | 第32-41页 |
| ·零速检测算法 | 第34-39页 |
| ·零速更新算法 | 第39-41页 |
| ·基于时间动态弯曲的步态识别算法 | 第41-48页 |
| ·基于步态识别的高度误差修正算法 | 第48-57页 |
| 第5章 船舶室内导航系统开发与实验 | 第57-66页 |
| ·船舶室内导航程序开发 | 第57-60页 |
| ·最佳采样频率实验 | 第60-61页 |
| ·实船实验 | 第61-64页 |
| ·实验分析 | 第64-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
