一种高速拾取并联机器人的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| ·选题背景及意义 | 第9页 |
| ·高速拾取并联机器人发展现状 | 第9-16页 |
| ·Delta机器人 | 第10-13页 |
| ·Par4机器人 | 第13-15页 |
| ·Diamond机器人 | 第15-16页 |
| ·高速并联机器人研究现状 | 第16-19页 |
| ·运动学 | 第16-18页 |
| ·动力学 | 第18-19页 |
| ·课题来源与本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小节 | 第20-21页 |
| 2 高速拾取并联机器人结构设计与运动学分析 | 第21-33页 |
| ·机器人结构设计 | 第21-22页 |
| ·性能参数 | 第21页 |
| ·机械结构形式设计 | 第21-22页 |
| ·运动学正反解分析 | 第22-26页 |
| ·运动学反解分析 | 第22-25页 |
| ·运动学正解分析 | 第25-26页 |
| ·工作空间分析 | 第26-29页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第26-27页 |
| ·搜索算法 | 第27页 |
| ·工作空间求解结果 | 第27-29页 |
| ·奇异性分析 | 第29-32页 |
| ·雅可比矩阵 | 第29-30页 |
| ·奇异位形求解 | 第30-32页 |
| ·本章小节 | 第32-33页 |
| 3 高速拾取并联机器人动力学分析 | 第33-45页 |
| ·拉格朗日方程法简介 | 第33-35页 |
| ·系统能量求解 | 第35-37页 |
| ·系统动能求解 | 第35-37页 |
| ·系统势能求解 | 第37页 |
| ·动力学建模 | 第37-42页 |
| ·数值仿真 | 第42-44页 |
| ·本章小节 | 第44-45页 |
| 4 基于Adams与Matlab的仿真研究 | 第45-60页 |
| ·Adams仿真建模 | 第45-46页 |
| ·基于Adams的运动学和动力学仿真 | 第46-52页 |
| ·运动学仿真 | 第47-50页 |
| ·动力学仿真 | 第50-52页 |
| ·Matlab仿真建模 | 第52-56页 |
| ·Simulink和Simmechanics简介 | 第52页 |
| ·机器人SimMechanics模型搭建 | 第52-56页 |
| ·基于Matlab的PID控制仿真 | 第56-59页 |
| ·PID控制建模 | 第56-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 控制系统设计与实现 | 第60-72页 |
| ·控制系统设计 | 第60-64页 |
| ·控制系统方案设计 | 第60-63页 |
| ·控制系统主要硬件配置 | 第63-64页 |
| ·软件系统 | 第64-66页 |
| ·HMI界面 | 第64-66页 |
| ·机器人的编程 | 第66页 |
| ·实验 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
