数据融合技术在无人机高度测量中的研究应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·无人机高度测量的研究背景与意义 | 第10-13页 |
| ·无人机技术 | 第10-11页 |
| ·高度测量需求 | 第11页 |
| ·无人机高度测量技术与实现方法 | 第11-13页 |
| ·数据融合技术的背景与发展 | 第13-14页 |
| ·数据融合技术的背景 | 第13-14页 |
| ·数据融合技术的发展现状 | 第14页 |
| ·数据融合技术在高度测量的应用 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究意义与主要工作 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第16-17页 |
| 第二章 无人机导航控制的相关理论 | 第17-25页 |
| ·几个高度概念的介绍 | 第17-18页 |
| ·无人机的几个坐标系 | 第18-19页 |
| ·机体坐标系 | 第18页 |
| ·NED 坐标系 | 第18页 |
| ·地球中心坐标系 | 第18-19页 |
| ·各坐标系的转换 | 第19-24页 |
| ·无人机姿态描述 | 第19-20页 |
| ·地球中心坐标系到 NED 坐标系的转换 | 第20-21页 |
| ·NED 坐标系到机体坐标系下的转换 | 第21-22页 |
| ·姿态角的四元数表示法 | 第22-23页 |
| ·高度运动方程 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 高度传感器技术及其硬件设计 | 第25-41页 |
| ·多种高度传感器的测量 | 第25-37页 |
| ·GPS 测量高度 | 第25-27页 |
| ·高度气压计 | 第27-32页 |
| ·高度声纳计 | 第32-36页 |
| ·加速度高度计 | 第36-37页 |
| ·姿态对无人机高度传感的影响 | 第37-40页 |
| ·姿态传感器 | 第37-38页 |
| ·高度姿态补偿 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 数据处理与滤波 | 第41-53页 |
| ·数据融合概述 | 第41-44页 |
| ·数据融合的概念 | 第41-42页 |
| ·数据融合的基本原理 | 第42-43页 |
| ·数据融合检测系统结构模型 | 第43-44页 |
| ·加权平均法 | 第44-46页 |
| ·加权平均法 | 第45页 |
| ·归一化加权平均法 | 第45-46页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第46-52页 |
| ·最优估计卡尔曼滤波 | 第47-48页 |
| ·扩展卡尔曼线性滤波 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 数据融合技术在高度测量中的实际应用 | 第53-63页 |
| ·无人机系统的构建 | 第53-56页 |
| ·无人机硬件系统构架 | 第53-54页 |
| ·建立无人机动力学模型 | 第54-55页 |
| ·高度数据融合技术结构设计和软件实现 | 第55-56页 |
| ·基于加权平均法的高度向数据融合应用 | 第56-59页 |
| ·加权平均法与两种传感器的分析 | 第56-57页 |
| ·加权平均法的数据分析 | 第57-59页 |
| ·基于卡尔曼滤波的多传感器融合设计 | 第59-62页 |
| ·数据融合卡尔曼滤波的实现 | 第59-60页 |
| ·数据融合卡尔曼滤波的数据分析 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附件 | 第70页 |
