| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·六自由度转台系统简介 | 第10-12页 |
| ·国内外研究概况 | 第12-15页 |
| ·国内研究概况 | 第13-14页 |
| ·国外研究概况 | 第14-15页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 六自由度转台运动学分析 | 第17-27页 |
| ·坐标系的建立 | 第17-18页 |
| ·广义坐标系定义 | 第18页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第18-20页 |
| ·液压缸铰支点坐标的确定 | 第20-25页 |
| ·平台参数 | 第20页 |
| ·坐标求解 | 第20-25页 |
| ·系统质心运动规律与控制点运动规律 | 第25页 |
| ·转台位置反解 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 MATLAB 语言环境与 SIMULINK 仿真模块 | 第27-33页 |
| ·MATLAB 语言环境 | 第27-30页 |
| ·MATLAB 简介 | 第27页 |
| ·MATLAB 特点 | 第27-28页 |
| ·MATLAB 的功能 | 第28-30页 |
| ·MATLAB 的系统结构 | 第30页 |
| ·SIMULINK 仿真 | 第30-32页 |
| ·Simulink 简介 | 第30-31页 |
| ·Simulink 功能 | 第31页 |
| ·Simulink 特点 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于 MATLAB/SIMULINK 建立算法模型 | 第33-39页 |
| ·位置反解方程 | 第33-34页 |
| ·推导位置反解方程流程图 | 第33-34页 |
| ·确定需要建立模型的方程 | 第34页 |
| ·构建算法模型 | 第34-38页 |
| ·矩阵 T 模型 | 第34-35页 |
| ·矩阵 A 模型 | 第35-36页 |
| ·矩阵 B 模型 | 第36-37页 |
| ·控制点运行规律关系式模型 | 第37页 |
| ·上下铰支点之间的距离计算公式模型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 基于 MATLAB/SIMULINK 运动学仿真 | 第39-46页 |
| ·系统模型 | 第39-40页 |
| ·系统流程图 | 第39-40页 |
| ·Simulink 模型 | 第40页 |
| ·系统工作范围确定 | 第40-41页 |
| ·模拟仿真 | 第41-42页 |
| ·实验参数 | 第41页 |
| ·仿真结果 | 第41-42页 |
| ·仿真结论 | 第42页 |
| ·渐入渐出 | 第42-45页 |
| ·系统启动 | 第42-44页 |
| ·给入信号 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 实验研究 | 第46-62页 |
| ·XPC 基本概念简介 | 第46页 |
| ·xPC 目标概念 | 第46页 |
| ·xPC 目标的特点 | 第46页 |
| ·XPC 目标的软件环境特征 | 第46-49页 |
| ·实时内核 | 第48-49页 |
| ·信号的采集和分析功能 | 第49页 |
| ·参数调节功能 | 第49页 |
| ·XPC 目标的硬件环境 | 第49-51页 |
| ·主机 PC | 第49-50页 |
| ·目标 PC | 第50页 |
| ·Host-Target 连接 | 第50-51页 |
| ·I/O 驱动的支持 | 第51页 |
| ·控制系统模型完善和实时仿真 | 第51-54页 |
| ·仿真模型修改 | 第51-52页 |
| ·创建目标应用程序 | 第52-54页 |
| ·实时控制实验及数据分析 | 第54-61页 |
| ·实时控制实验 | 第54页 |
| ·实验数据记录与分析 | 第54-61页 |
| ·实验结论 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 总结 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67页 |
