| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及来源 | 第9-10页 |
| ·多足爬壁机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·虚拟样机技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第二章 多足机器人整体方案分析 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·多足机器人的本体结构设计 | 第17-23页 |
| ·多足机器人的机械结构设计 | 第17-18页 |
| ·多足机器人自由度分析 | 第18-19页 |
| ·电机及减速箱的选型 | 第19-21页 |
| ·真空吸附装置 | 第21-22页 |
| ·供电电源 | 第22-23页 |
| ·多足机器人的控制系统设计 | 第23-25页 |
| ·多足机器人的硬件系统的设计 | 第23-24页 |
| ·多足机器人的软件系统的设计 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 多足机器人运动学及安全性分析 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·多足蜘蛛型机器人腿部机构运动学分析 | 第26-30页 |
| ·D-H 表示法介绍 | 第27-29页 |
| ·腿部运动学分析 | 第29-30页 |
| ·多足蜘蛛型机器人的安全性分析 | 第30-33页 |
| ·真空吸盘失效性研究 | 第30-32页 |
| ·多足蜘蛛型机器人安全性分析 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 多足机器人运动规划与姿态控制研究 | 第34-49页 |
| ·步态规划概述 | 第34页 |
| ·典型步态分析 | 第34-37页 |
| ·多足机器人的步态控制图 | 第35页 |
| ·横向三角步态分析 | 第35-36页 |
| ·横向四角步态分析 | 第36-37页 |
| ·基于 CPG 理论的运动控制规划 | 第37-48页 |
| ·CPG 理论简介 | 第37-43页 |
| ·算法原理 | 第43-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于 ADAMS 的多足机器人运动规划仿真实验 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·虚拟样机介绍及仿真平台搭建 | 第49-51页 |
| ·ADAMS 软件平台介绍 | 第49-50页 |
| ·多足蜘蛛型机器人的机体建模 | 第50-51页 |
| ·三角步态与四角步态的仿真验证 | 第51-54页 |
| ·定点转弯仿真 | 第54-55页 |
| ·基于 CPG 理论的运动控制仿真 | 第55-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附件 | 第66页 |