全方位移动混联式操作臂机器人系统分析设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·机器人发展简介 | 第10-11页 |
| ·移动机器人概述 | 第11-12页 |
| ·全方位移动机构介绍及国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·全方位移动操作机器人国内外研究综述 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 MCANUM 轮结构及其运动原理 | 第19-26页 |
| ·全向移动轮特征 | 第19页 |
| ·移动机构运动学解析 | 第19-22页 |
| ·移动机构动力学分析 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 MECANUM 轮主要参数设计 | 第26-31页 |
| ·辊子的几何参数方程 | 第26-29页 |
| ·轮体主要参数定义 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 机器人操作机构研制 | 第31-38页 |
| ·操作机构总体方案设计 | 第31-33页 |
| ·系统运动学分析 | 第33-37页 |
| ·运动学正解 | 第33-35页 |
| ·运动学反解 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 系统三维造型与仿真 | 第38-50页 |
| ·全方位移动机构三维建模 | 第38-40页 |
| ·SolidWorks 软件简介 | 第38-39页 |
| ·全方位轮三维建模 | 第39-40页 |
| ·轮子材料选择 | 第40页 |
| ·全方位移动机构仿真 | 第40-46页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第40-42页 |
| ·移动机构仿真 | 第42-46页 |
| ·仿真误差分析 | 第46页 |
| ·操作机构运动仿真 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 机器人控制方法设计讨论 | 第50-60页 |
| ·移动机器人控制问题的分类 | 第50页 |
| ·PID 控制 | 第50-52页 |
| ·PID 控制原理 | 第50-51页 |
| ·模拟PID 控制器的离散化 | 第51-52页 |
| ·电机控制 | 第52-59页 |
| ·电机选择 | 第53页 |
| ·直流电机调速 | 第53-55页 |
| ·电机模型 | 第55-56页 |
| ·桥式电路 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第七章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·工作总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第66页 |
