二自由度并联机器人开发及虚拟示教控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·虚拟机器人发展及应用现状 | 第11-12页 |
| ·并联机器人及其控制技术的研究与应用 | 第12-14页 |
| ·论文的研究内容和章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 二自由度并联机器人在零件检测系统中的应用 | 第16-22页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·零件检测系统的整体构造 | 第16-18页 |
| ·零件检测系统的机械硬件组成 | 第16-17页 |
| ·零件检测系统控制硬件组成 | 第17-18页 |
| ·零件检测系统的工作原理 | 第18-21页 |
| ·系统开发工具 | 第19页 |
| ·流程控制 | 第19-20页 |
| ·剔除机构 | 第20-21页 |
| ·零件检测系统的运动仿真 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 二自由度并联机器人整体设计及误差分析 | 第22-43页 |
| ·概述 | 第22-23页 |
| ·二自由度并联机器人机构 | 第23-32页 |
| ·二自由度并联机器人的整体构造 | 第23-24页 |
| ·二自由度并联机器人的干涉检测 | 第24-25页 |
| ·二自由度并联机器人的运动仿真 | 第25-32页 |
| ·运动学位姿正解仿真结果比较 | 第26-29页 |
| ·运动学位姿逆解仿真结果分析 | 第29-32页 |
| ·机器人运动轨迹误差分析 | 第32-40页 |
| ·精度的影响因素 | 第32-40页 |
| ·运动学逆解分析 | 第32-34页 |
| ·并联机器人各参数的精度分析 | 第34-40页 |
| ·机器人的控制硬件设计 | 第40-42页 |
| ·DSP2812 开发板的应用 | 第40-41页 |
| ·运动伺服系统 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 二自由度并联机器人示教控制试验 | 第43-52页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·伺服系统控制 | 第43-47页 |
| ·电机正反转设置 | 第43页 |
| ·电子齿轮比的设置 | 第43-44页 |
| ·伺服电机的调试与试运行 | 第44-45页 |
| ·绝对值编码器的设置 | 第45-47页 |
| ·二自由度并联机器人控制系统软件设计 | 第47-51页 |
| ·并联机器人轨迹规划 | 第47-48页 |
| ·控制系统实现平台 | 第48-49页 |
| ·Pro/Toolkit 应用 | 第49-50页 |
| ·运动控制模式 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·主要的工作与成果 | 第52页 |
| ·对未来的展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第59页 |
