介电型EAP驱动弹跳机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-20页 |
| ·国外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 介电型EAP 驱动器设计与分析 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·介电型EAP 驱动器工作原理 | 第22-23页 |
| ·介电型EAP 变形原理 | 第22页 |
| ·驱动器工作原理 | 第22-23页 |
| ·菱形驱动器 | 第23-24页 |
| ·菱形驱动器设计 | 第23页 |
| ·菱形驱动器试验与分析 | 第23-24页 |
| ·锥形驱动器 | 第24-29页 |
| ·锥形介电型EAP 实现 | 第24-25页 |
| ·锥形驱动器工作过程 | 第25页 |
| ·预载荷曲线 | 第25-27页 |
| ·试验 | 第27-29页 |
| ·锥形驱动器的性能提高 | 第29-34页 |
| ·预载荷机构的设计及制作 | 第31-33页 |
| ·锥形驱动器试验 | 第33-34页 |
| ·圆柱形驱动器 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 介电型EAP 驱动弹跳机器人的设计与实现 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·弹跳机器人的设计及制作 | 第36-47页 |
| ·总体设计 | 第36-38页 |
| ·扭簧设计 | 第38-40页 |
| ·弹跳机器人各部件设计与制作 | 第40-43页 |
| ·凸轮机构设计与制作 | 第43-46页 |
| ·弹跳机器人总体装配 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 弹跳机器人分析、仿真与试验 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·弹跳机器人动力学分析 | 第48-56页 |
| ·ADAMS 仿真分析 | 第56-60页 |
| ·软件简介 | 第56-57页 |
| ·动力学问题的求解方法 | 第57页 |
| ·虚拟样机仿真过程 | 第57-60页 |
| ·弹跳机器人试验分析 | 第60-63页 |
| ·试验过程 | 第61页 |
| ·扭簧预压缩角度试验 | 第61-62页 |
| ·脚趾长度试验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 多路高压输出控制 | 第64-72页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·多路高压输出控制方式 | 第64-65页 |
| ·控制电路验证试验 | 第65-66页 |
| ·多路高压输出控制系统硬件电路设计 | 第66-71页 |
| ·总体方案设计 | 第66页 |
| ·控制电路设计 | 第66-70页 |
| ·无线通信电路 | 第70-71页 |
| ·多路高压输出控制系统PCB 设计 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文工作与总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
