基于工业以太网的总线型交流伺服系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-16页 |
| Abstract | 第16-19页 |
| 符号说明 | 第19-21页 |
| 第1章 绪论 | 第21-39页 |
| ·研究背景及意义 | 第21-22页 |
| ·交流伺服系统国内外研究现状 | 第22-30页 |
| ·伺服系统发展概述 | 第22-25页 |
| ·交流永磁伺服驱动系统控制策略 | 第25-27页 |
| ·控制参数自整定策略 | 第27-29页 |
| ·伺服系统低速检测方法 | 第29-30页 |
| ·伺服驱动系统接口技术研究现状 | 第30-35页 |
| ·工业现场总线发展历程与趋势 | 第31-33页 |
| ·伺服驱动系统接口技术发展现状 | 第33-35页 |
| ·本文拟解决的问题及主要研究内容 | 第35-39页 |
| 第2章 伺服驱动系统工业以太网总线接口技术研究 | 第39-63页 |
| ·总线型伺服驱动系统功能需求分析 | 第39-42页 |
| ·EtherMAC简介 | 第42-43页 |
| ·EtherMAC通讯机制 | 第43-47页 |
| ·拓扑结构与通信模型 | 第43-44页 |
| ·同步控制方案 | 第44-47页 |
| ·通讯协议规划 | 第47-52页 |
| ·数据帧结构 | 第48-49页 |
| ·通讯指令 | 第49-50页 |
| ·伺服控制指令及反馈数据 | 第50-52页 |
| ·伺服驱动从站设计 | 第52-58页 |
| ·整体结构规划 | 第52-53页 |
| ·EtherMAC物理层设计 | 第53页 |
| ·数据链路层功能实现 | 第53-56页 |
| ·伺服驱动应用层设计 | 第56-58页 |
| ·实时以太网性能测试 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 第3章 交流永磁同步电机矢量控制系统设计 | 第63-83页 |
| ·矢量控制系统结构 | 第63-64页 |
| ·伺服驱动系统各环节的传递函数 | 第64-70页 |
| ·永磁同步电机传递函数 | 第64-68页 |
| ·参量检测环节传递函数 | 第68-69页 |
| ·脉宽调制逆变器的传递函数 | 第69-70页 |
| ·电流环、速度环及位置环建模与分析 | 第70-75页 |
| ·电流环数学模型 | 第70-71页 |
| ·速度环数学模型 | 第71-73页 |
| ·位置环数学模型 | 第73-75页 |
| ·内埋式永磁同步电机最大转矩电流比的电流矢量控制 | 第75-80页 |
| ·IPMSM的磁路特性 | 第75-76页 |
| ·最大转矩/电流控制策略设计及实现 | 第76-80页 |
| ·矢量控制系统特性分析 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 交流伺服驱动系统在线参数辨识及自整定研究 | 第83-109页 |
| ·被控对象特征参数辨识过程分析 | 第83-86页 |
| ·辨识对象特征分析 | 第83-84页 |
| ·辨识过程分析 | 第84-86页 |
| ·基于模型参考自适应理论的系统参数在线辨识 | 第86-94页 |
| ·MRAS参数辨识系统建模 | 第86-89页 |
| ·自适应规则设计 | 第89-94页 |
| ·电流环、速度环及位置环控制参数自整定研究 | 第94-100页 |
| ·电流环参数自整定 | 第94-96页 |
| ·速度环参数自整定 | 第96-98页 |
| ·位置环参数自整定 | 第98-100页 |
| ·仿真和实验分析 | 第100-109页 |
| 第5章 交流永磁同步伺服系统超低速控制策略研究 | 第109-141页 |
| ·M/T速度检测方法的研究与改进 | 第109-111页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的伺服状态在线估计 | 第111-119页 |
| ·卡尔曼滤波器状态估计建模 | 第112-116页 |
| ·速度、角位移及转矩在线估计 | 第116-119页 |
| ·自适应扩展卡尔曼滤波器设计 | 第119-125页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器状态估计建模 | 第119-122页 |
| ·EKF状态估计与鲁棒性分析 | 第122-125页 |
| ·矢量控制伺服驱动系统变结构优化设计 | 第125-128页 |
| ·矢量控制参量反馈策略分析 | 第125-126页 |
| ·变结构伺服驱动系统优化设计 | 第126-128页 |
| ·仿真和实验分析 | 第128-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 第6章 总线型伺服驱动装置设计与实现 | 第141-165页 |
| ·伺服驱动装置硬件设计 | 第141-152页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第142-148页 |
| ·数字控制电路设计 | 第148-152页 |
| ·伺服驱动系统软件开发 | 第152-158页 |
| ·PMSM矢量控制算法库 | 第152-156页 |
| ·上位机伺服控制软件 | 第156-158页 |
| ·总线型伺服驱动系统性能测试 | 第158-162页 |
| ·电流环响应 | 第158-160页 |
| ·速度环响应 | 第160-162页 |
| ·本章小结 | 第162-165页 |
| 第7章 总结与展望 | 第165-169页 |
| ·全文总结 | 第165-166页 |
| ·本文主要创新点 | 第166-167页 |
| ·研究展望 | 第167-169页 |
| 参考文献 | 第169-179页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参与的科研项目 | 第179-181页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第179页 |
| 攻读博士期间参与的科研项目 | 第179-181页 |
| 致谢 | 第181-183页 |
| 英文论文1 | 第183-199页 |
| 英文论文2 | 第199-206页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第206页 |
