| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·并联机器人概述 | 第11-14页 |
| ·并联机器人的起源 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的特点 | 第12-13页 |
| ·并联机器人的研究现状分析 | 第13-14页 |
| ·永磁同步电机(PMSM)概述 | 第14-17页 |
| ·交流PMSM 伺服系统特点 | 第14-16页 |
| ·交流PMSM 系统国内外研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 并联机器人运动学与多刚体动力学分析 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·运动学分析 | 第19-23页 |
| ·结构简图 | 第19-20页 |
| ·姿态的欧拉角描述 | 第20-21页 |
| ·机构运动学 | 第21-23页 |
| ·动力学建模 | 第23-26页 |
| ·动平台动力学建模 | 第23-24页 |
| ·支腿动力学建模 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 电动六自由度并联机器人衍生运动及其补偿 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·衍生运动分析及补偿 | 第27-35页 |
| ·衍生运动原因分析 | 第27-28页 |
| ·衍生运动计算 | 第28-29页 |
| ·衍生运动补偿 | 第29-30页 |
| ·误差量化分析 | 第30-35页 |
| ·ADAMS 仿真验证 | 第35-37页 |
| ·ADAMS 转角分析 | 第35-36页 |
| ·对比分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 PMSM 伺服系统原理与仿真 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·PMSM 伺服系统原理 | 第38-42页 |
| ·PMSM 数学模型 | 第38-40页 |
| ·矢量控制 | 第40-41页 |
| ·电流控制方法实现 | 第41-42页 |
| ·PMSM 伺服系统的设计与仿真 | 第42-47页 |
| ·PMSM 伺服系统设计 | 第42-44页 |
| ·仿真及结果分析 | 第44-47页 |
| ·基于SVPWM 的PMSM 系统仿真分析 | 第47-51页 |
| ·SVPWM 原理 | 第47-48页 |
| ·模型搭建 | 第48-50页 |
| ·仿真结果分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 整体动力学模型与动态特性分析 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·整体动力学模型 | 第52-54页 |
| ·总体设计 | 第52-54页 |
| ·多刚体动力学参数修正 | 第54页 |
| ·PID 控制 | 第54页 |
| ·基于ADAMS 与Simulink 联合的整体动力学模型 | 第54-56页 |
| ·仿真系统总体设计 | 第54-55页 |
| ·6-DOF 并联机器人多刚体动力学模型 | 第55页 |
| ·整体动力学模型建立 | 第55-56页 |
| ·动态特性分析 | 第56-61页 |
| ·频率特性分析 | 第57-59页 |
| ·位姿跟踪特性分析 | 第59-60页 |
| ·PMSM 特性分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |