| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题提出的背景 | 第9-10页 |
| ·机器人足球发展及意义 | 第9页 |
| ·机器人足球系统所研究的内容 | 第9-10页 |
| ·常见控制算法在机器人路径规划中的运用及问题分析 | 第10-20页 |
| ·常见控制算法在机器人路径规划中的运用及存在的问题 | 第10-19页 |
| ·问题分析 | 第19-20页 |
| ·本文研究重点与论文结构 | 第20-21页 |
| ·研究重点 | 第20页 |
| ·论文结构 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 2 基于动觉智能图式的仿人智能控制（HSIC-SMIS） | 第23-35页 |
| ·仿人智能控制理论基础 | 第23页 |
| ·仿人智能控制的基本概念 | 第23-26页 |
| ·感知图式的定义与结构描述 | 第26-29页 |
| ·运动（行为）图式的定义与结构描述 | 第29-30页 |
| ·关联图式的定义与结构描述 | 第30-32页 |
| ·HSIC-SMIS 控制器设计基本思想和原则 | 第32页 |
| ·控制器结构 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 3 基于动觉智能图式的移动机器人路径规划分析与设计 | 第35-63页 |
| ·静态目标导航路径规划的动觉智能图式分析与设计 | 第35-44页 |
| ·任务分析 | 第35页 |
| ·感知图式设计 | 第35-37页 |
| ·运动图式设计 | 第37-38页 |
| ·关联图式及模态描述 | 第38-39页 |
| ·系统仿真 | 第39-42页 |
| ·仿真实验结果对比与分析 | 第42-44页 |
| ·动态目标追踪路径规划的动觉智能图式分析设计 | 第44-51页 |
| ·任务分析 | 第44页 |
| ·感知图式设计 | 第44-46页 |
| ·运动图式设计 | 第46-47页 |
| ·关联图式设计及模态描述 | 第47-48页 |
| ·仿真实验对比与分析 | 第48-51页 |
| ·动态环境下避障行为路径规划的动觉智能图式设计 | 第51-61页 |
| ·任务分析 | 第51页 |
| ·感知图式设计 | 第51-54页 |
| ·运动图式设计 | 第54-55页 |
| ·关联图式设计及模态描述 | 第55-57页 |
| ·仿真实验对比与分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 4 动觉智能图式在ROBOCUP 机器人实际系统中的运用 | 第63-105页 |
| ·ROBOCUP 全自主机器人的体系结构 | 第63-64页 |
| ·基于前景视觉感知系统的路径规划动觉智能图式的动作设计 | 第64-82页 |
| ·感知过程的整体描述 | 第64-65页 |
| ·前景视觉系统特性分析与物理建模 | 第65-77页 |
| ·基于前景视觉系统静态目标导航的动觉智能图式设计 | 第77-80页 |
| ·基于前景视觉系统动态目标跟踪的动觉智能图式设计 | 第80-82页 |
| ·基于全景视觉感知系统的路径规划动觉智能图式的动作设计 | 第82-93页 |
| ·全景视觉系统特性分析 | 第82-85页 |
| ·基于全景视觉系统静态目标导航的动觉智能图式设计 | 第85-87页 |
| ·基于全景视觉系统动态目标跟踪的动觉智能图式设计 | 第87-90页 |
| ·基于全景视觉系统动态避障的动觉智能图式设计 | 第90-93页 |
| ·基于里程计感知系统的路径规划动觉智能图式的动作设计 | 第93-95页 |
| ·基于里程计感知系统静态目标导航的动觉智能图式设计 | 第93-95页 |
| ·动觉智能图式在比赛中的运用 | 第95-103页 |
| ·球门与门柱的区分与识别 | 第95-98页 |
| ·高阶关联图式－最小比赛系统搭建 | 第98页 |
| ·基于前景视觉系统的比赛实例 | 第98-100页 |
| ·基于全景视觉系统的比赛实例 | 第100-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 5 结论与展望 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-112页 |
| 附录 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第112页 |
