船舶绕给定点旋转的控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题的背景及选题的意义 | 第9-11页 |
| ·船舶定位控制系统的介绍 | 第11-18页 |
| ·船舶定位控制系统的含义 | 第11-12页 |
| ·船舶定位控制系统的功能 | 第12-13页 |
| ·定位控制系统的组成 | 第13-18页 |
| ·国内外船舶定位控制技术的发展状况 | 第18-21页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 船舶运动模型的建立与仿真 | 第23-42页 |
| ·模块化建模 | 第23页 |
| ·坐标系的选取与转换 | 第23-27页 |
| ·固定坐标系 | 第23页 |
| ·运动坐标系 | 第23-25页 |
| ·平行坐标系 | 第25-26页 |
| ·平行坐标系与固定坐标系间的转换 | 第26-27页 |
| ·船舶运动模型 | 第27-30页 |
| ·模型简化 | 第29-30页 |
| ·执行机构模型 | 第30-32页 |
| ·环境干扰模型 | 第32-36页 |
| ·海风模型 | 第32-35页 |
| ·流的模拟 | 第35-36页 |
| ·推力系统简化与推力分配 | 第36-39页 |
| ·船舶运动数学模型仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 船舶绕给定点旋转原理 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·旋转原理与运动方程的推导 | 第42-50页 |
| ·绕船外点旋转 | 第43-44页 |
| ·绕船艏旋转 | 第44-46页 |
| ·绕船艉旋转 | 第46-47页 |
| ·绕船侧旋转 | 第47-49页 |
| ·绕船中心旋转 | 第49-50页 |
| ·控制器输入量的选取 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 控制策略研究及仿真 | 第52-106页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·PID控制器的原理与应用 | 第53-77页 |
| ·PID控制器理论介绍 | 第53-54页 |
| ·PID控制器的设计 | 第54-56页 |
| ·仿真结果 | 第56-77页 |
| ·模糊控制器的原理与应用 | 第77-104页 |
| ·模糊控制的基本理论 | 第77-83页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第83-85页 |
| ·仿真结果 | 第85-104页 |
| ·仿真结果对比与分析 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-114页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115页 |
