机器人避障模块的设计研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-12页 |
| 第1章 前言 | 第12-17页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·移动机器人概述 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文选题的目的及意义 | 第15页 |
| ·课题研究的预期目标、主要内容及技术关键 | 第15-17页 |
| ·课题研究的预期目标 | 第15页 |
| ·课题的主要内容及技术关键 | 第15-17页 |
| 第2章 移动机器人控制技术简述 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人信息的获取 | 第17-19页 |
| ·触觉信息的获取 | 第17-18页 |
| ·视觉信息的获取 | 第18-19页 |
| ·距离信息的获取 | 第19页 |
| ·移动机器人关键技术简介 | 第19-21页 |
| ·导航和定位 | 第19-20页 |
| ·多传感器信息融合方面的研究 | 第20页 |
| ·多机器人系统与机器人足球 | 第20页 |
| ·离线驱动控制 | 第20-21页 |
| ·移动机器人避障用传感器 | 第21-23页 |
| ·无源式传感器 | 第21-22页 |
| ·有源式传感器 | 第22-23页 |
| ·传感器选择策略 | 第23-24页 |
| ·传感器的信息融合 | 第24-26页 |
| ·传感器信息处理 | 第26-28页 |
| 第3章 辅助实验板的制作 | 第28-33页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·实验板的设计思想 | 第28-29页 |
| ·实验板的概况 | 第29-33页 |
| ·基本系统扩展板 | 第29-30页 |
| ·键盘板 | 第30-31页 |
| ·静态显示板 | 第31页 |
| ·动态显示板 | 第31-33页 |
| 第4章 系统设计分析 | 第33-39页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·系统总体控制方案的确定 | 第33-35页 |
| ·系统任务描述 | 第33页 |
| ·控制系统要求 | 第33页 |
| ·控制对象 | 第33-34页 |
| ·环境探测 | 第34页 |
| ·微机的作用 | 第34页 |
| ·总体控制方案确定 | 第34-35页 |
| ·微型计算机的选型 | 第35页 |
| ·控制算法的确定 | 第35-36页 |
| ·系统总体设计 | 第36-38页 |
| ·微处理器的数量问题 | 第36页 |
| ·传感器探测问题 | 第36页 |
| ·交互功能的扩展考虑 | 第36页 |
| ·系统组成框图 | 第36-37页 |
| ·硬件功能层划分 | 第37-38页 |
| ·系统总体软件设计 | 第38-39页 |
| 第5章 系统硬件设计 | 第39-64页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·传感器的布局 | 第39-40页 |
| ·传感器网络布局 | 第39-40页 |
| ·超声波传感器探测盲区计算 | 第40页 |
| ·电源设计 | 第40-42页 |
| ·微处理器基本电路设计 | 第42-44页 |
| ·时钟电路设计 | 第42页 |
| ·复位电路设计 | 第42-43页 |
| ·供电电路设计 | 第43页 |
| ·矩阵键盘设计 | 第43-44页 |
| ·通信电路设计 | 第44-45页 |
| ·与上位机通信电路设计 | 第44-45页 |
| ·微处理器之间通信电路设计 | 第45页 |
| ·红外传感器电路设计 | 第45-48页 |
| ·供电电路设计 | 第45-46页 |
| ·单一传感器信息输出电路设计 | 第46-47页 |
| ·传感器网络与微机接口电路设计 | 第47-48页 |
| ·超声波传感器电路设计 | 第48-50页 |
| ·单一传感器的发射与接收电路设计 | 第48-49页 |
| ·传感器网络与微处理器接口电路设计 | 第49-50页 |
| ·电机闭环控制电路设计 | 第50-62页 |
| ·直流电动机调速的原理 | 第50-51页 |
| ·直流电动机的脉冲调压调速原理 | 第51-52页 |
| ·多种驱动方案的提出 | 第52-53页 |
| ·控制电路PWM发生器 | 第53-55页 |
| ·保护环节设计 | 第55-57页 |
| ·主要的数字测速方法及调速系统的典型结构 | 第57-59页 |
| ·速度反馈环节设计 | 第59-62页 |
| ·报警、显示电路设计 | 第62-64页 |
| 第6章 系统软件设计 | 第64-88页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·软件总体设计思想 | 第64页 |
| ·软件功能层划分 | 第64-65页 |
| ·软件总体规划设计 | 第65-66页 |
| ·初始化模块设计 | 第66-67页 |
| ·环境信息采集与处理 | 第67-73页 |
| ·红外传感器网络信息采集 | 第68-69页 |
| ·超声波传感器网络信息采集 | 第69-71页 |
| ·信息的预处理 | 第71-72页 |
| ·距离信息表示方式 | 第72-73页 |
| ·通讯设计 | 第73-78页 |
| ·中央微处理器与PC通讯 | 第73页 |
| ·微处理器相互通讯 | 第73-78页 |
| ·模糊控制方法设计 | 第78-81页 |
| ·模糊控制系统输入、输出的确定 | 第78页 |
| ·模糊控制规则语言词条 | 第78-79页 |
| ·模糊化和非模糊化的方法 | 第79-80页 |
| ·模糊推理算法 | 第80页 |
| ·模糊控制规则 | 第80-81页 |
| ·电机控制 | 第81-85页 |
| ·PID控制算法 | 第81-82页 |
| ·电机速度控制 | 第82-83页 |
| ·变M/T法测速原理 | 第83-84页 |
| ·T和变M/T综合法测速 | 第84-85页 |
| ·报警、显示 | 第85-86页 |
| ·8279 键盘处理、字符显示 | 第86-88页 |
| 第7章 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 附录A 实验板电气原理图 | 第94-98页 |
| A.1 基本系统扩展板电气原理图 | 第94-95页 |
| A.2 键盘板电气原理图 | 第95-96页 |
| A.3 静态显示板电气原理图 | 第96-97页 |
| A.4 动态显示板电气原理图 | 第97-98页 |
| 附录B 电机的多种驱动方案附图 | 第98-103页 |
| B.1 半桥可逆电路 | 第98-100页 |
| B.2 全桥可逆电路 | 第100-102页 |
| B.3 集成电路构成的可逆电路 | 第102-103页 |
| 附录C 系统部分电路的电气原理图 | 第103-106页 |
| C.1 红外传感器网络电路 | 第103-104页 |
| C.2 超声波传感器网络电路 | 第104-105页 |
| C.3 电机闭环控制系统电路 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果 | 第107页 |
