| 1 绪论 | 第1-20页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国际机器人的研究概况 | 第10-12页 |
| ·机器人的发展历程 | 第10-11页 |
| ·世界工业机器人的研究和发展概况 | 第11-12页 |
| ·我国机器人的研究、开发及应用情况 | 第12-14页 |
| ·我国机器人事业发展现状 | 第12-13页 |
| ·我国工业机器人的发展概况 | 第13-14页 |
| ·中国机器人的发展前景及战略意义 | 第14页 |
| ·国内外林业机器人发展概况 | 第14-16页 |
| ·弯曲木成型加工机器人技术的研究意义 | 第16-18页 |
| ·弯曲木加工现状 | 第17页 |
| ·研究目的、意义 | 第17-18页 |
| ·课题的来源及主要研究工作 | 第18-20页 |
| 2 系统总体方案 | 第20-24页 |
| ·系统总体结构 | 第20-21页 |
| ·系统实现功能 | 第21-22页 |
| ·系统特点 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 弯曲木成型加工机器人弯曲曲线形成的理论研究 | 第24-36页 |
| ·弯曲木加工理论 | 第24-28页 |
| ·机器人机械手进行弯曲时的轨迹设计 | 第24-25页 |
| ·弯曲木加工机器人实际进给量计算的方法 | 第25-27页 |
| ·机器人进给程序的编程方法探讨 | 第27页 |
| ·应用实例分析 | 第27-28页 |
| ·弯曲木的数学模型 | 第28-35页 |
| ·压缩弯曲木两端固定形式的讨论 | 第30-31页 |
| ·压缩弯曲木六点弯曲曲线形成的基本条件 | 第31页 |
| ·压缩弯曲木高次方程六点模拟回归的理论研究 | 第31-32页 |
| ·压缩弯曲木的3次样条函数模拟回归理论的研究 | 第32-33页 |
| ·应用实例分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于DSP的弯曲步进运动控制器设计 | 第36-54页 |
| ·运动控制器的原理与结构 | 第36-41页 |
| ·运动控制及运动控制器 | 第36-39页 |
| ·步进电机运动控制器原理 | 第39-40页 |
| ·步进电机运动控制器 | 第40-41页 |
| ·运动控制器总体设计方案 | 第41-44页 |
| ·步进运动控制器的性能要求 | 第41-42页 |
| ·运动控制器的结构及工作原理 | 第42-44页 |
| ·运动控制器的硬件设计 | 第44-47页 |
| ·FPGA开发工具及Verilog HDL设计方法 | 第44-46页 |
| ·变频脉冲发生模块的实现 | 第46-47页 |
| ·运动控制器软件设计 | 第47-53页 |
| ·运动控制系统的软件规划 | 第47-49页 |
| ·运动控制器DSP软件的设计 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 弯曲木成型加工机器人的控制系统 | 第54-72页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第54-55页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第55-60页 |
| ·工业计算机组成 | 第55-57页 |
| ·模拟量输入输出电路的设计 | 第57-58页 |
| ·数字量输入输出电路设计 | 第58-59页 |
| ·DSP运动控制器在弯曲机械人中的应用 | 第59-60页 |
| ·外部设备及传感器 | 第60页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第60-71页 |
| ·软件技术 | 第61-62页 |
| ·系统软件关键管理功能实现 | 第62-65页 |
| ·系统控制软件研究 | 第65-67页 |
| ·运动控制的软件编程 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 弯曲木成形加工机器人模糊控制分析 | 第72-84页 |
| ·问题的提出 | 第72页 |
| ·弯曲过程的模糊控制方案 | 第72-74页 |
| ·模糊控制的采用 | 第72-73页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第73页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第73-74页 |
| ·弯曲过程参数的模糊控制器设计 | 第74-82页 |
| ·模糊控制器设计原理 | 第74-75页 |
| ·结构设计 | 第75-76页 |
| ·模糊控制规则设计 | 第76-78页 |
| ·精确量的模糊量化 | 第78-79页 |
| ·模糊推理及模糊量的非模糊化 | 第79-82页 |
| ·模糊控制器的检验过程及精度分析 | 第82-83页 |
| ·检验内容 | 第82页 |
| ·检验结果 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 7 弯曲木成型加工机器人系统测试及运行实验 | 第84-90页 |
| ·弯曲木成型加工机器人系统测试研究 | 第84-86页 |
| ·硬件和机床测试 | 第84页 |
| ·软件测试 | 第84-86页 |
| ·系统测试 | 第86页 |
| ·测试总结 | 第86页 |
| ·弯曲木成型加工机器人运行实例分析 | 第86-89页 |
| ·运行界面 | 第86-88页 |
| ·实例展示 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 8 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及科研情况 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |