| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| ·课题相关技术的现状和发展前景 | 第5-8页 |
| ·课题的提出及意义 | 第8-9页 |
| ·课题的任务 | 第9-11页 |
| 第二章 CANopen 应用层协议剖析 | 第11-43页 |
| ·协议简介 | 第11-13页 |
| ·对象字典 | 第13-20页 |
| ·通讯协议 | 第20-43页 |
| 第三章模块化CAN 总线控制器的硬件设计 | 第43-56页 |
| ·CAN 总线控制器的总体结构 | 第43页 |
| ·CAN 节点的总体设计思想 | 第43-44页 |
| ·硬件设计 | 第44-56页 |
| 第四章CAN 控制器的软件设计及CANopen 协议的实现 | 第56-66页 |
| ·软件的整体设计5 | 第56页 |
| ·CANopen 通讯从结点的实现5 | 第56-61页 |
| ·节点控制模块485 通讯的软件设计5 | 第61-66页 |
| 第五章CANopen 协议实时性的研究及改进 | 第66-72页 |
| ·CAN 总线实时性 | 第66页 |
| ·实时数据库的实时调度与CANopen 协议实时性的改进 | 第66-69页 |
| ·论文的实验验证 | 第69-72页 |
| 结束语 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |