3-SPR型并联救援机器人运动学与力学分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·救援机器人研究概述 | 第10-12页 |
| ·机器人概述 | 第10-11页 |
| ·救援机器人概述 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12-15页 |
| ·救援机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·并联机构的理论及应用研究现状 | 第14-15页 |
| ·救援机器人研究展望 | 第15-16页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 救援机器人结构及工作空间 | 第18-30页 |
| ·救援机器人结构简介 | 第18-21页 |
| ·并联机构结构简介 | 第19-20页 |
| ·手爪抓取机构结构简介 | 第20-21页 |
| ·救援机器人的位置分析 | 第21-26页 |
| ·救援机器人的位置正解 | 第22-25页 |
| ·救援机器人的位置反解 | 第25-26页 |
| ·救援机器人的工作空间 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 救援机器人的运动学分析 | 第30-40页 |
| ·-SPR 并联救援的速度和加速度 | 第30页 |
| ·手爪抓取机构在{Si}中的速度和加速度 | 第30-34页 |
| ·手爪抓取机构在{si}中的速度 | 第31-32页 |
| ·手爪抓取机构在{si}中的加速度 | 第32-34页 |
| ·手爪抓取机构在{B}中的速度和加速度 | 第34-37页 |
| ·手爪抓取机构在{B}中的速度 | 第34-36页 |
| ·手爪抓取机构在{B}中加速度 | 第36-37页 |
| ·运动学仿真验证 | 第37-39页 |
| ·构建实体模型 | 第37页 |
| ·构建模拟仿真模型及仿真 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 救援机器人受力分析 | 第40-60页 |
| ·手爪抓取机构静力分析 | 第40-43页 |
| ·手爪抓取机构在{si}中的受力 | 第40-43页 |
| ·手爪抓取机构及上平台在{m}和{B}中的受力 | 第43页 |
| ·上平台中心点处受到的合力 | 第43页 |
| ·3 -SPR 并联机构静力学 | 第43-44页 |
| ·手爪抓取机构动力学 | 第44-51页 |
| ·在{si}中的质心速度和加速度 | 第45-46页 |
| ·在{B}中的质心速度和加速度 | 第46-47页 |
| ·惯性力及惯性矩 | 第47-49页 |
| ·手爪抓取机构动力学模型 | 第49-51页 |
| ·3 -SPR 并联机构动力学 | 第51-54页 |
| ·并联机构分支质心的速度和加速度 | 第51-53页 |
| ·并联机构动力学模型 | 第53-54页 |
| ·静力学仿真验证 | 第54-56页 |
| ·动力学仿真验证 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 协调运动 | 第60-70页 |
| ·手爪上点的坐标各分量间的关系 | 第60页 |
| ·手爪抓取物体所需条件 | 第60-62页 |
| ·手爪抓取机构和并联机构的协调运动 | 第62-65页 |
| ·协调运动静力模拟仿真 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 其它类的 3-SPR 型并联救援机器人 | 第70-74页 |
| ·3 个手爪在外侧均布的并联救援机器人 | 第70-72页 |
| ·手爪驱动在内侧与外侧的救援机器人的比较 | 第72页 |
| ·手爪驱动非均布的并联救援机器人 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 附录 | 第76-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
