| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·惯性平台技术的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·惯性平台控制方法的研究 | 第15-18页 |
| ·控制系统的主要技术问题 | 第15-17页 |
| ·控制方法研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 控制对象数学模型的建立 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·三轴惯性平台结构 | 第20-21页 |
| ·基本概念和理论介绍 | 第21-25页 |
| ·坐标系的关系 | 第21-22页 |
| ·旋转变换矩阵 | 第22-24页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第24-25页 |
| ·三轴惯性平台的动力学方程 | 第25-27页 |
| ·三轴惯性平台的机电数学模型 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 三轴惯性平台自抗扰控制器设计 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·自抗扰控制器结构 | 第29-30页 |
| ·自抗扰控制器组成 | 第30-34页 |
| ·跟踪微分器(TD) | 第30-31页 |
| ·扩张状态观测器(ESO) | 第31-33页 |
| ·非线性状态误差反馈(NLSEF) | 第33-34页 |
| ·自抗扰控制算法的离散形式 | 第34-36页 |
| ·自抗扰控制器抗干扰能力仿真研究 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 改进的三轴惯性平台自抗扰控制器 | 第39-55页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·动态神经网络研究 | 第40-45页 |
| ·神经网络简介 | 第40-41页 |
| ·全递归神经网络(Full Recurrent Neural Networks, FRNN) | 第41-42页 |
| ·局部递归型神经网络(Partially Recurrent Neural Networks, PRNN) | 第42-45页 |
| ·改进的自抗扰控制器研究 | 第45-49页 |
| ·准对角递归型神经网络 | 第45-46页 |
| ·准对角递归型神经网络算法 | 第46-48页 |
| ·基于 QDRNN 的参数在线整定方法 | 第48-49页 |
| ·基于 QDRNN 的自抗扰控制算法仿真研究 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |