平面机构结构和控制的并行设计
| 第1章 绪论 | 第1-10页 |
| ·机构学的重要地位 | 第8页 |
| ·现代机构学的发生.发展及特点 | 第8-9页 |
| ·现代机构学的研究状况 | 第9-10页 |
| 第2章 现代机构及其应用 | 第10-16页 |
| ·可控机构 | 第10-11页 |
| ·可控机构的分类 | 第10-11页 |
| ·可控机构的研究和应用现状 | 第11页 |
| ·受控机构 | 第11-14页 |
| ·电机驱动型可控受控机构 | 第14-15页 |
| ·本章小节 | 第15-16页 |
| 第3章 现代常用的控制方法 | 第16-24页 |
| ·经典控制理论 | 第16-18页 |
| ·PID控制器原理 | 第16-18页 |
| ·PID控制器的分类 | 第18页 |
| ·现代控制理论 | 第18-23页 |
| ·系统的最优控制 | 第19页 |
| ·系统的自适应控制 | 第19-22页 |
| ·系统的智能控制 | 第22-23页 |
| ·本章小节 | 第23-24页 |
| 第4章 机电系统设计中机构与控制的并行工程 | 第24-31页 |
| ·机电系统的发展概况 | 第24-26页 |
| ·机电系统定义 | 第24-25页 |
| ·机电系统的历史与发展 | 第25-26页 |
| ·机电系统中机构与控制的并行设计方法 | 第26-30页 |
| ·设计方法的分类 | 第28-29页 |
| ·机电系统的机构和控制的并行设计 | 第29-30页 |
| ·本章小节 | 第30-31页 |
| 第5章 机构的构型与控制系统的设计 | 第31-37页 |
| ·机构的自由度与控制系统的设计 | 第31-35页 |
| ·传统的抓取机构 | 第31-32页 |
| ·欠驱动多指杆机器人手指 | 第32-33页 |
| ·欠驱动两指多指杆机器人手 | 第33-35页 |
| ·本章小节 | 第35-37页 |
| 第6章 机构速度波动及控制 | 第37-56页 |
| ·质量分配与速度波动 | 第37-51页 |
| ·连杆质心位置与速度波动 | 第37-40页 |
| ·机构的质量平衡与速度波动 | 第40-51页 |
| ·先进PID控制器及应用 | 第51-55页 |
| ·改进PID控制器在机构控制中的应用 | 第52-53页 |
| ·单神经元自适应PID控制器在机构控制中的应用 | 第53-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 | 第63-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80页 |
