面向神经外科立体定向手术医疗机器人若干技术研究
| 1 绪论 | 第1-11页 |
| 1．1 综述 | 第7-8页 |
| 1．2 研究背景 | 第8-9页 |
| 1．3 论文研究内容 | 第9页 |
| 1．4 论文结构安排 | 第9-11页 |
| 2 系统方案设计与参数计算 | 第11-20页 |
| 2．1 机器人结构形式的选择 | 第11-15页 |
| 2．2 传动方案选择 | 第15页 |
| 2．3 电机方案的确定 | 第15-16页 |
| 2．4 电机参数的计算 | 第16-17页 |
| 2．5 电气系统总体方案 | 第17-18页 |
| 2．6 电气系统控制原理及硬件选型 | 第18页 |
| 2．7 接线位置示意图 | 第18-19页 |
| 2．8 小结 | 第19-20页 |
| 3 运动学与动力学分析 | 第20-35页 |
| 3．1 运动学分析 | 第20-27页 |
| 3．2 动力学分析 | 第27-34页 |
| 3．3 小结 | 第34-35页 |
| 4 系统控制结构及控制方式 | 第35-43页 |
| 4．1 系统控制结构介绍 | 第35-38页 |
| 4．2 系统控制方式 | 第38-39页 |
| 4．3 部分控制方法分析 | 第39-42页 |
| 4．4 小结 | 第42-43页 |
| 5 PID控制器参数的调节 | 第43-54页 |
| 5．1 调试环境 | 第43页 |
| 5．2 PID参数调节 | 第43-48页 |
| 5．3 基于神经网络的PID参数调节 | 第48-53页 |
| 5．4 小结 | 第53-54页 |
| 6 控制系统软件设计 | 第54-63页 |
| 6．1 软件设计思想 | 第54页 |
| 6．2 软件实现功能 | 第54-55页 |
| 6．3 软件结构及程序流程 | 第55-62页 |
| 6．4 小结 | 第62-63页 |
| 7 机器人定位误差补偿 | 第63-75页 |
| 7．1 运动学几何参数的局部优化 | 第63-66页 |
| 7．2 基于参数识别的误差补偿 | 第66-70页 |
| 7．3 基于BP网络的定位误差补偿 | 第70-74页 |
| 7．4 小结 | 第74-75页 |
| 8 远程医疗 | 第75-80页 |
| 8．1 系统结构 | 第75-76页 |
| 8．2 流程分析 | 第76页 |
| 8．3 软件功能及具体实现 | 第76-79页 |
| 8．4 小结 | 第79-80页 |
| 结束语 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-83页 |
