机器人视觉伺服跟踪系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·机器人视觉伺服综述 | 第8-10页 |
| ·机器人视觉伺服的基本概念 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉伺服的分类 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉伺服的研究现状 | 第10-13页 |
| ·机器人视觉伺服的任务描述 | 第13-15页 |
| ·机器人视觉伺服的应用 | 第13页 |
| ·视觉伺服作业的任务描述 | 第13-15页 |
| ·本课题的研究任务和内容 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人视觉伺服控制基础 | 第17-33页 |
| ·摄像机模型 | 第17-23页 |
| ·各个视觉坐标系 | 第18-20页 |
| ·摄像机针孔模型 | 第20-21页 |
| ·摄像机内外参数标定 | 第21-22页 |
| ·机械手一摄像机标定 | 第22-23页 |
| ·机器人运动学分析 | 第23-29页 |
| ·机器人位姿描述 | 第23-24页 |
| ·齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| ·机器人连杆变换矩阵 | 第25-27页 |
| ·机器人视觉系统坐标关系 | 第27-29页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制结构 | 第29-30页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制结构 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 机器人视觉伺服中的图像处理 | 第33-47页 |
| ·视觉伺服系统的图像识别 | 第33页 |
| ·目标图像特征选择 | 第33-34页 |
| ·目标分割和运动检测 | 第34-38页 |
| ·阈值迭代目标分割算法 | 第35-36页 |
| ·结合视频帧间差分和背景消除的目标提取 | 第36-37页 |
| ·实验结果 | 第37-38页 |
| ·基于图像矩的目标特征提取 | 第38-41页 |
| ·图像几何不变矩 | 第38-40页 |
| ·目标形心位置求解 | 第40-41页 |
| ·特征匹配和目标识别 | 第41-43页 |
| ·基于轨迹特征预测器的形心跟踪算法 | 第43-45页 |
| ·实验结果 | 第45-47页 |
| 第四章 基于图像的视觉伺服控制 | 第47-67页 |
| ·图像雅克比矩阵模型 | 第47-49页 |
| ·图像雅克比矩阵简介 | 第47-48页 |
| ·Eye-in-hand 构形的复合雅克比矩阵 | 第48-49页 |
| ·视觉伺服控制器设计 | 第49-55页 |
| ·视觉控制算法 | 第49-50页 |
| ·基于形心特征的图像雅克比矩阵 | 第50-51页 |
| ·基于图像矩特征的图像雅克比矩阵 | 第51-53页 |
| ·基于逆雅克比矩阵的视觉伺服控制器 | 第53-54页 |
| ·带预测补偿的逆雅克比PI 控制器 | 第54-55页 |
| ·MOTOMAN-UP6 机器人视觉伺服实验系统 | 第55-63页 |
| ·系统总体结构及工作流程 | 第56-57页 |
| ·机器人视觉子系统 | 第57-59页 |
| ·机器人控制子系统 | 第59-61页 |
| ·程序框架设计 | 第61-63页 |
| ·实验和仿真结果 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·课题工作总结 | 第67页 |
| ·课题展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录：攻读硕士期间学术和科研成果 | 第75页 |
