基于双足机器人的步行研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·双足机器人的研究概况 | 第9-13页 |
| ·国外研究历史与现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究历史与现状 | 第12-13页 |
| ·双足机器人步态规划的方法 | 第13-16页 |
| ·基于人类步行的运动数据方法 | 第13页 |
| ·基于运动学、动力学的方法 | 第13-16页 |
| ·本课题研究的意义 | 第16-17页 |
| ·本人主要工作和本文主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 人工神经网络的概述 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人工神经网络的定义和特点 | 第18-19页 |
| ·人工神经网络的定义 | 第18页 |
| ·人工神经网络的特点 | 第18-19页 |
| ·人工神经网络的发展 | 第19-21页 |
| ·人工神经网络的类型 | 第19-20页 |
| ·国内发展的历史与概况 | 第20-21页 |
| ·人工神经网络的应用 | 第21-22页 |
| ·人工神经网络在控制领域的特征与难点 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 双足机器人的数学建模 | 第24-30页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·双足机器人的运动学建模 | 第24-29页 |
| ·正运动学建模 | 第27-28页 |
| ·逆运动学建模 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 双足机器人的稳定性理论 | 第30-36页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·静态步行及重心地面投影点(COG) | 第30-32页 |
| ·动态步行及零力矩点(ZMP) | 第32-35页 |
| ·零力矩点(ZMP)的定义 | 第32-33页 |
| ·零力矩点(ZMP)的计算 | 第33-35页 |
| ·动态步行与静态步行的区别与联系 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 人工神经网络在双足机器人稳定性方面的研究 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·双足机器人稳定性判定系统 | 第36-37页 |
| ·感知器神经网络 | 第37-40页 |
| ·感知器神经元模型 | 第38-39页 |
| ·感知器神经网络的网络结构 | 第39-40页 |
| ·感知器神经网络的构建 | 第40-42页 |
| ·感知器神经网络的设计思想 | 第40-41页 |
| ·神经网络的学习规则 | 第41页 |
| ·感知器神经网络的学习算法 | 第41-42页 |
| ·感知器神经网络的训练及仿真结果 | 第42-45页 |
| ·比较与分析 | 第45-46页 |
| ·感知器神经网络的局限性 | 第45页 |
| ·人工神经网络的优越性 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 双足机器人的步行轨迹规划 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·双足机器人步行的基本概念 | 第48-49页 |
| ·动作顺序安排 | 第49-50页 |
| ·三次样条插值定理 | 第50-51页 |
| ·双足机器人关节轨迹规划与仿真 | 第51-62页 |
| ·踝关节的轨迹规划与仿真 | 第52-55页 |
| ·髋关节的轨迹规划与仿真 | 第55-59页 |
| ·关节角度规划 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-66页 |
| ·论文的主要研究成果 | 第63-64页 |
| ·双足机器人的展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70页 |
