| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景 | 第8-10页 |
| ·国内外研究进展 | 第10-16页 |
| ·具有代表性的群机器人系统 | 第10-15页 |
| ·群机器人路径规划研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文的主要内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 相关内容介绍 | 第18-32页 |
| ·群机器人系统特征 | 第18-26页 |
| ·单/多/群机器人系统的差异 | 第18-22页 |
| ·机器人运动模型分析 | 第22-23页 |
| ·群体系统通信问题 | 第23-24页 |
| ·动态邻域问题 | 第24-25页 |
| ·群智能系统典型特征 | 第25-26页 |
| ·微粒群算法 | 第26-29页 |
| ·微粒群算法介绍 | 第26-29页 |
| ·微粒群算法的应用 | 第29页 |
| ·人工势场法 | 第29-32页 |
| 第三章 基于SRPSO 算法的群机器人搜索 | 第32-54页 |
| ·群机器人搜索到微粒群算法的映射 | 第32-34页 |
| ·群机器人系统特征以及与微粒群算法的结合 | 第34-37页 |
| ·带有运动惯性特征的微粒群算法 | 第34-35页 |
| ·对机器人局部通信特征的考虑 | 第35-36页 |
| ·对机器人有限感知特征的考虑 | 第36-37页 |
| ·基于SRPSO 算法的群机器人目标搜索 | 第37-53页 |
| ·算法设计和参数选择 | 第37-39页 |
| ·Matlab 仿真和结果分析 | 第39-51页 |
| ·模型修正和控制算法 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 群机器人路径规划算法 | 第54-75页 |
| ·群机器人路径规划问题描述 | 第54-58页 |
| ·集中规划法 | 第55-56页 |
| ·分布式规划法 | 第56-57页 |
| ·环境信息对路径规划问题的影响 | 第57-58页 |
| ·群机器人协作仿真实验平台 | 第58-62页 |
| ·工作区域建模 | 第59-60页 |
| ·基于多传感器结构的机器人结构模型 | 第60-62页 |
| ·MSAPF 路径规划算法 | 第62-68页 |
| ·机器人避障需求分析 | 第62-65页 |
| ·基于机器人多传感器结构的人工势场法MSAPF | 第65-68页 |
| ·MSAPF 和SRPSO 算法结合用于群机器人路径规划 | 第68-73页 |
| ·MSAPF 和SRPSO 算法相结合 | 第68-71页 |
| ·仿真实验 | 第71页 |
| ·算法性能评估参数 | 第71-72页 |
| ·算法仿真结果 | 第72-73页 |
| ·仿真结果分析 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 总结和展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-83页 |