| 前言 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·群体自主机器人系统一致性问题的研究现状 | 第13-16页 |
| ·群体机器人系统可控性问题的国内外研究 | 第16-17页 |
| ·群体机器人系统分布式优化的国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·存在的主要问题 | 第18-20页 |
| ·本文主要研究内容及结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 非线性环境下群体一致性行为的分布式协同控制 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·具有局部环境信息的群体模型 | 第22-23页 |
| ·群体模型 | 第22页 |
| ·局部信息交互机制及环境描述 | 第22-23页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第23-27页 |
| ·分布式控制器设计 | 第23-24页 |
| ·稳定性分析 | 第24-27页 |
| ·仿真实验 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 全局未知障碍物环境中的群体协同一致性研究 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·群体机器人协同一致性任务 | 第29-31页 |
| ·群体系统模型 | 第29-30页 |
| ·分布式控制器设计 | 第30-31页 |
| ·群体避障算法及稳定性分析 | 第31-33页 |
| ·群体避障控制算法设计 | 第31-32页 |
| ·稳定性分析 | 第32-33页 |
| ·仿真实验 | 第33-36页 |
| ·具有全局恒速领导者的群体仿真实验 | 第34-35页 |
| ·具有全局变速领导者的群体仿真实验 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 群体机器人一致性行为的可控问题研究 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·群体机器人模型及通信拓扑结构 | 第37-39页 |
| ·群体机器人模型 | 第37-38页 |
| ·群体拓扑关系 | 第38页 |
| ·势能函数 | 第38-39页 |
| ·控制策略及稳定性分析 | 第39-45页 |
| ·期望速度是定常的群体机器人一致性控制 | 第39-42页 |
| ·期望速度是时变的群体机器人一致性控制 | 第42-45页 |
| ·仿真实验 | 第45-50页 |
| ·期望速度是恒定的群体机器人一致性控制 | 第46-47页 |
| ·期望速度是时变的群体机器人一致性控制 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 群体机器人系统一致性行为分布式优化算法设计 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·群体机器人系统的一致性运动模型 | 第51-52页 |
| ·群体机器人系统的性能评价指标 | 第52-54页 |
| ·群体系统可控状态的准确性评价指标 | 第52-53页 |
| ·群体系统的速度收敛快速性评价指标 | 第53页 |
| ·群体系统的通信成本经济性评价指标 | 第53-54页 |
| ·通信频率和通信半径对系统性能的影响 | 第54-59页 |
| ·理论分析 | 第54-55页 |
| ·仿真实验 | 第55-59页 |
| ·群体机器人系统性能的分布式优化算法设计 | 第59-62页 |
| ·粒子群优化算法的基本原理 | 第59-61页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 全文总结 | 第63-65页 |
| ·本文完成的主要工作 | 第63-64页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |