导管机器人系统的建立及其关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·课题的背景、目的及意义 | 第14-16页 |
| ·导管机器人技术 | 第16-25页 |
| ·SMA驱动导管 | 第16-20页 |
| ·钢丝牵引导管 | 第20-21页 |
| ·磁导管 | 第21-23页 |
| ·EAP驱动导管 | 第23页 |
| ·液压驱动导管 | 第23-25页 |
| ·导管输送技术 | 第25-28页 |
| ·推拉操作 | 第26-28页 |
| ·旋转操作 | 第28页 |
| ·图像引导技术 | 第28-30页 |
| ·3D-X射线图像 | 第28-29页 |
| ·CT/MR图像与X射线图像融合 | 第29页 |
| ·3D超声图像 | 第29-30页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 导管机器人系统的构建 | 第32-41页 |
| ·功能分析 | 第32-33页 |
| ·系统组成 | 第33-37页 |
| ·可操控导管 | 第33-34页 |
| ·导管介入装置 | 第34-35页 |
| ·3D引导图像 | 第35页 |
| ·电磁位姿跟踪传感器 | 第35-37页 |
| ·操作手柄 | 第37页 |
| ·技术指标 | 第37页 |
| ·坐标系配准 | 第37-40页 |
| ·初步配准 | 第38-39页 |
| ·精确配准 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 导管的主动导向技术 | 第41-65页 |
| ·SMA驱动导管 | 第41-59页 |
| ·SMA驱动器的本构模型 | 第41-45页 |
| ·单自由度SMA驱动导管的模型 | 第45-50页 |
| ·两自由度SMA驱动导管的模型 | 第50-53页 |
| ·实验验证 | 第53-59页 |
| ·钢丝牵引导管 | 第59-63页 |
| ·导管结构 | 第59-60页 |
| ·牵引力 | 第60-61页 |
| ·导管手柄 | 第61-62页 |
| ·圆弧弯形的验证 | 第62-63页 |
| ·导管在系统中集成的分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 导管的主从介入技术 | 第65-77页 |
| ·导管输送装置 | 第65-67页 |
| ·导管手柄的操纵装置 | 第67-70页 |
| ·行星差动式 | 第67-69页 |
| ·弯扭分离式 | 第69-70页 |
| ·运动学分析 | 第70-73页 |
| ·输送力反馈 | 第73-74页 |
| ·主从操作 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 介入操作的图像引导技术 | 第77-97页 |
| ·导航路径规划 | 第77-84页 |
| ·广义势场法中心线提取 | 第77-81页 |
| ·导航路径 | 第81-83页 |
| ·辅助引导信息 | 第83-84页 |
| ·漫游导航 | 第84-85页 |
| ·碰撞检测 | 第85-90页 |
| ·AABB的构建 | 第86-87页 |
| ·AABB的相交测试 | 第87页 |
| ·基本几何元素的相交测试 | 第87-89页 |
| ·层次包围盒树的更新 | 第89-90页 |
| ·导管远端弯形显示 | 第90-96页 |
| ·传感器位姿显示 | 第90-92页 |
| ·弯曲段形状显示 | 第92-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 系统集成与实验验证 | 第97-113页 |
| ·系统集成 | 第97-99页 |
| ·硬件设备 | 第97页 |
| ·图像引导软件平台 | 第97-99页 |
| ·导管及输送装置性能测试 | 第99-107页 |
| ·弯曲实验 | 第100-101页 |
| ·输送实验 | 第101-103页 |
| ·扭转实验 | 第103-106页 |
| ·力反馈实验 | 第106-107页 |
| ·插管实验 | 第107-111页 |
| ·导航精度评估 | 第111-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-122页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 个人简历 | 第125页 |
