| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·机器人遥操作控制方式综述 | 第15-17页 |
| ·直接控制遥操作方式 | 第15页 |
| ·监督控制遥操作方式 | 第15-16页 |
| ·共享控制遥操作方式 | 第16-17页 |
| ·移动操作机器人研究综述 | 第17-21页 |
| ·移动操作机器人研究现状 | 第17-19页 |
| ·移动操作机器人研究关键问题综述 | 第19-21页 |
| ·力反馈遥操作技术研究综述 | 第21-27页 |
| ·力反馈遥操作系统的控制结构 | 第21-25页 |
| ·力反馈遥操作系统的时延控制方法 | 第25-27页 |
| ·移动操作机器人共享控制遥操作系统关键问题 | 第27-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-29页 |
| 第2章 移动操作机器人研制 | 第29-60页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·移动操作机器人设计 | 第29-38页 |
| ·机械本体设计 | 第30-32页 |
| ·控制系统设计 | 第32-38页 |
| ·移动操作机器人运动学分析 | 第38-55页 |
| ·移动操作机器人运动学模型 | 第38-39页 |
| ·移动车运动分析 | 第39-43页 |
| ·操作臂运动学分析 | 第43-47页 |
| ·移动操作机器人运动学分析 | 第47-55页 |
| ·移动操作机器人典型运动实验 | 第55-59页 |
| ·零半径回转实验 | 第55页 |
| ·直线行走实验 | 第55-56页 |
| ·移动车圆轨迹跟踪实验 | 第56-57页 |
| ·移动操作机器人末端跟踪圆轨迹实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 移动操作机器人自主运动规划研究 | 第60-85页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·基于冗余超声波信息的绝对定位研究 | 第60-70页 |
| ·超声波测距原理及误差分析 | 第60-63页 |
| ·基于超声测距的三角定位法 | 第63页 |
| ·冗余超声波信息融合法定位原理及定位误差分析 | 第63-65页 |
| ·定位方案设计 | 第65-67页 |
| ·定位系统设计 | 第67-68页 |
| ·定位实验 | 第68-70页 |
| ·基于信赖域优化人工势场法的移动机器人自主路径规划 | 第70-80页 |
| ·传统人工势场模型 | 第70-71页 |
| ·改进人工势场模型 | 第71-74页 |
| ·基于信赖域算法求子目标点 | 第74-75页 |
| ·路径规划实验 | 第75-80页 |
| ·基于关节空间的操作臂轨迹规划 | 第80-83页 |
| ·操作臂轨迹生成 | 第80-82页 |
| ·操作臂轨迹规划仿真实验 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第4章 基于从端位置校正适应性波预测操作臂力反馈遥操作研究 | 第85-102页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·时延遥操作系统的波变量法 | 第85-91页 |
| ·单自由度系统的波变量法 | 第85-86页 |
| ·多自由度系统的波变量法 | 第86-91页 |
| ·基于从端校正波预测器的操作臂遥操作研究 | 第91-98页 |
| ·变时延遥操作系统的波域预测模型 | 第91-92页 |
| ·变时延条件下系统的稳定性 | 第92-93页 |
| ·变时延条件下系统的稳态位置误差校正控制 | 第93-96页 |
| ·带前向位置误差校正的适应性波预测器 | 第96-98页 |
| ·实验 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 基于三通道波预测移动车力反馈遥操作研究 | 第102-117页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·全方位移动车遥操作分析 | 第102-105页 |
| ·控制策略 | 第102-104页 |
| ·位置-速度型控制方式分析 | 第104-105页 |
| ·基于三通道波预测的移动车力反馈遥操作研究 | 第105-111页 |
| ·遥操作系统的三通道控制结构 | 第105-106页 |
| ·带时延控制的三通道控制结构 | 第106-107页 |
| ·时延控制算法 | 第107-109页 |
| ·系统的透明性和稳定性分析 | 第109-111页 |
| ·实验 | 第111-116页 |
| ·仿真实验 | 第111-114页 |
| ·移动车力反馈遥操作实验 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第6章 基于共享控制的移动操作机器人遥操作实验研究 | 第117-130页 |
| ·引言 | 第117页 |
| ·实验系统建立 | 第117-120页 |
| ·主端系统 | 第117-118页 |
| ·从端系统 | 第118-120页 |
| ·基于共享控制的较大工作空间内工件搬运遥操作实验 | 第120-129页 |
| ·实验任务及实验过程分析 | 第120页 |
| ·实验参数配置 | 第120-123页 |
| ·实验结果分析 | 第123-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 结论 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-141页 |
| 附录 | 第141-142页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第142-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 个人简历 | 第145页 |
