| Acknowledgement | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| List of Figures | 第11-14页 |
| List of Tables | 第14-15页 |
| Chapter 1 Introduction | 第15-29页 |
| ·Background and Motivation | 第15-18页 |
| ·Previous Works and Challenges | 第18-27页 |
| ·Contour Error Estimation | 第18-22页 |
| ·Contouring Control | 第22-26页 |
| ·Challenges | 第26-27页 |
| ·Outline | 第27-29页 |
| Chapter 2 Preliminaries and Experimental Setup | 第29-43页 |
| ·Parameterized Curves | 第29-32页 |
| ·Homogeneous Coordinates and Coordinate Transformation | 第32-34页 |
| ·General Control System and Small Gain Theory | 第34-37页 |
| ·Experimental Setup | 第37-40页 |
| ·Summary | 第40-43页 |
| Chapter 3 Contour Error Estimation | 第43-75页 |
| ·Geometric Interpretation | 第43-51页 |
| ·Planar Trajectory | 第51-56页 |
| ·Extend to Three-Dimensional Trajectory | 第56-66页 |
| ·Experimental Results | 第66-73页 |
| ·Summary | 第73-75页 |
| Chapter 4 Position Loop-Based Cross-Coupled Control | 第75-99页 |
| ·Architecture of Position Loop-Based Cross-Coupled Control | 第75-79页 |
| ·Stability Analysis | 第79-82页 |
| ·Contour Error Switching | 第82-85页 |
| ·Extend to 3-Axis Contouring Control System | 第85-88页 |
| ·Cross-Coupled Controller Design | 第88-89页 |
| ·Experimental Results | 第89-97页 |
| ·Summary | 第97-99页 |
| Chapter 5 Direct Contour Error Compensation | 第99-115页 |
| ·Direct Tracking Error Decomposition | 第99-102页 |
| ·Direct Contour Error Compensation | 第102-105页 |
| ·Extend to 3-Axis Contouring Control System | 第105-107页 |
| ·Experimental Results | 第107-113页 |
| ·Direct Tracking Error Decomposition | 第107-111页 |
| ·Direct Contour Error Compensation | 第111-113页 |
| ·Summary | 第113-115页 |
| Chapter 6 Conclusions | 第115-120页 |
| ·Conclusions | 第115-117页 |
| ·Further Work | 第117-120页 |
| Appendix A | 第120-122页 |
| Appendix B | 第122-124页 |
| References | 第124-133页 |
| Papers Published in the Period of Ph.D. Education | 第133-134页 |
