基于MIMU的捷联惯性导航系统数据采集与处理技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-13页 |
| ·课题的背景 | 第10-11页 |
| ·MIMU及其发展概况 | 第11-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13页 |
| ·本文的主要的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统原理 | 第15-26页 |
| ·捷联惯性导系统工作原理 | 第15-16页 |
| ·捷联惯性导系统姿态矩阵计算 | 第16-20页 |
| ·捷联姿态算法比较 | 第16-17页 |
| ·四元数法的应用 | 第17-19页 |
| ·四元数微分方程及其解法 | 第19-20页 |
| ·捷联惯性导系统导航参数更新计算 | 第20-25页 |
| ·姿态参数更新计算 | 第20-22页 |
| ·速度参数更新计算 | 第22-24页 |
| ·位置参数更新计算 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 MIMU系统方案设计 | 第26-42页 |
| ·MIMU系统工作原理 | 第26-27页 |
| ·MIMU系统组成方案设计 | 第27-41页 |
| ·微陀螺仪 | 第27-28页 |
| ·微加速度计 | 第28页 |
| ·数据采集方法的比较与选择 | 第28-30页 |
| ·数据采集电路的设计 | 第30-39页 |
| ·嵌入式微计算机设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 MIMU系统误差分析及建模 | 第42-50页 |
| ·MIMU系统的误差分析 | 第42-43页 |
| ·MIMU系统误差建模 | 第43-49页 |
| ·微惯性器件误差建模 | 第43页 |
| ·姿态误差建模 | 第43-47页 |
| ·位置、速度误差建模 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 卡尔曼滤波技术在MIMU系统中的应用 | 第50-71页 |
| ·MIMU系统中的Kalman滤波器设计 | 第50-54页 |
| ·MIMU系统的离散化处理 | 第50-51页 |
| ·MIMU系统常规Kalman滤波器的设计 | 第51-53页 |
| ·Kalaman滤波器在MIMU系统中的实现 | 第53-54页 |
| ·MIMU系统常规Kalman滤波仿真实验 | 第54-61页 |
| ·MIMU系统状态方程的建立 | 第54-57页 |
| ·MIMU系统观测方程的建立 | 第57-58页 |
| ·仿真实验结果 | 第58-61页 |
| ·Kalman滤波中的发散现象 | 第61-63页 |
| ·自适应Kalman滤波算法设计 | 第63-70页 |
| ·野值的处理 | 第63-65页 |
| ·Sage-Husa算法设计 | 第65-67页 |
| ·Sage-Husa算法仿真实验 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
