无人机航迹跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·无人机发展概述 | 第11-15页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·无人机的特点 | 第11-13页 |
| ·国内无人机发展现状 | 第13-14页 |
| ·无人机的未来发展前景 | 第14-15页 |
| ·航迹跟踪控制发展概述 | 第15-17页 |
| ·概述 | 第15-16页 |
| ·发展历史及国内外现状 | 第16-17页 |
| ·论文研究方案 | 第17-18页 |
| ·论文研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 无人机数学模型的建立 | 第19-34页 |
| ·坐标系定义及其相互转换 | 第19-23页 |
| ·地面坐标系 | 第19-20页 |
| ·本体坐标系 | 第20页 |
| ·气流坐标系 | 第20-21页 |
| ·各坐标系之间的相互转换 | 第21-23页 |
| ·无人机6DOF 非线性数学模型的建立 | 第23-30页 |
| ·作用在无人机上的力及力矩 | 第24-27页 |
| ·无人机动力学方程 | 第27-29页 |
| ·无人机运动学方程 | 第29-30页 |
| ·无人机综合微分方程 | 第30页 |
| ·无人机数学模型的线性化 | 第30-33页 |
| ·小扰动线性化原理 | 第31页 |
| ·无人机纵向方程的小扰动线性化 | 第31-33页 |
| ·无人机横侧向方程的小扰动线性化 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 无人机纵向航迹跟踪研究 | 第34-47页 |
| ·控制器设计方法研究 | 第34-38页 |
| ·经典PID 控制 | 第34-36页 |
| ·优化的BP 神经网络PID 控制 | 第36-38页 |
| ·无人机俯仰姿态控制设计 | 第38-42页 |
| ·无人机俯仰姿态控制的设计原理 | 第39页 |
| ·无人机俯仰姿态控制器设计及仿真分析 | 第39-42页 |
| ·无人机纵向航迹跟踪控制设计 | 第42-46页 |
| ·无人机纵向航迹跟踪控制的设计原理 | 第43页 |
| ·无人机纵向航迹跟踪控制器设计及仿真分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 无人机横侧向航迹跟踪研究 | 第47-59页 |
| ·无人机倾斜姿态控制设计 | 第47-50页 |
| ·无人机倾斜姿态控制的设计原理 | 第47-48页 |
| ·无人机倾斜姿态控制器设计及仿真分析 | 第48-50页 |
| ·无人机航向控制设计 | 第50-53页 |
| ·无人机航向控制的设计原理 | 第51-52页 |
| ·无人机航向控制器设计及仿真分析 | 第52-53页 |
| ·无人机协调转弯 | 第53-56页 |
| ·无人机协调转弯时的横侧向控制研究 | 第53-55页 |
| ·无人机协调转弯时的高度补偿研究 | 第55-56页 |
| ·无人机横侧向航迹跟踪控制设计 | 第56-58页 |
| ·无人机横侧向航迹跟踪控制的设计原理 | 第56页 |
| ·无人机横侧向航迹跟踪控制器设计及仿真分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 无人机航迹跟踪综合仿真研究 | 第59-74页 |
| ·无人机航迹跟踪综合仿真平台的设计 | 第59-64页 |
| ·无人机航迹跟踪综合仿真平台的设计思路 | 第59-60页 |
| ·无人机航迹跟踪综合仿真平台的各层设计 | 第60-64页 |
| ·无人机航迹跟踪综合仿真平台的功能特点 | 第64页 |
| ·无人机航迹跟踪的综合仿真分析 | 第64-73页 |
| ·无人机航迹跟踪的横纵向综合设计 | 第64-66页 |
| ·先横侧向跟踪再纵向跟踪的仿真研究 | 第66-68页 |
| ·纵向与横侧向同时跟踪的综合仿真研究 | 第68-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
