| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 图表清单 | 第12-15页 |
| 注释表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-38页 |
| ·研究背景与研究意义 | 第16-17页 |
| ·研究背景 | 第16-17页 |
| ·研究意义 | 第17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-26页 |
| ·主动介入诊疗机器人技术渊源 | 第18-25页 |
| ·管内机器人面临问题 | 第25-26页 |
| ·主动介入机器人系统相关动力学问题 | 第26-36页 |
| ·多体系统动力学发展 | 第26-32页 |
| ·递推动力学建模 | 第32-34页 |
| ·数值积分算法与程序实现 | 第34-35页 |
| ·管道流场动力学 | 第35-36页 |
| ·主要内容安排 | 第36-38页 |
| 第二章 主动介入机器人多体系统运动学与动力学基础问题 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·Lie 群和Lie 代数 | 第38-40页 |
| ·Lie 群简介 | 第38-40页 |
| ·Lie 代数 | 第40页 |
| ·旋量理论与刚体变换 | 第40-47页 |
| ·旋量与旋量运动 | 第41-43页 |
| ·指数积公式 | 第43-46页 |
| ·伴随变换理论 | 第46-47页 |
| ·Euler 四元数 | 第47-49页 |
| ·四元数基本理论 | 第48页 |
| ·旋转变换的四元数表示 | 第48-49页 |
| ·多体系统的几何描述 | 第49-53页 |
| ·Roberson/Wittenburg 方法 | 第50-51页 |
| ·低序体阵列 | 第51-52页 |
| ·父体阵列、子体阵列 | 第52-53页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| 第三章 介入诊疗机器人运行环境与动力学建模 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·血管与血液力学性能 | 第54-58页 |
| ·血管壁力学模型 | 第54-55页 |
| ·血管内部环境分析 | 第55-58页 |
| ·人体消化道力学性能研究 | 第58-60页 |
| ·消化道环境分析 | 第58-59页 |
| ·消化道环境数值模拟 | 第59-60页 |
| ·基于空间算子代数的主动介入机器人多体系统运动学与动力学 | 第60-66页 |
| ·典型体的运动学动力学方程 | 第61-62页 |
| ·基本空间算子定义 | 第62-65页 |
| ·系统基本运动学与动力学方程 | 第65-66页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| 第四章 游动介入诊疗机器人动力学建模分析 | 第67-85页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·游动型介入诊疗机器人运动学 | 第68-71页 |
| ·坐标系选取 | 第68页 |
| ·机器人的刚体运动 | 第68-71页 |
| ·游动介入诊疗机器人动力学建模 | 第71-74页 |
| ·动力学方程 | 第71-72页 |
| ·游动机器人流场力 | 第72-73页 |
| ·其他力 | 第73-74页 |
| ·游动介入机器人流场动态力分析 | 第74-77页 |
| ·惯性流体阻力 | 第75页 |
| ·流体粘性力 | 第75-77页 |
| ·游动机器人流体阻力计算模型 | 第77页 |
| ·游动型主动介入机器人动力学分析程序 | 第77-81页 |
| ·软件开发环境 | 第77-79页 |
| ·动力学计算 | 第79-81页 |
| ·游动型主动介入机器人任务仿真 | 第81-84页 |
| ·仿真环境 | 第81-82页 |
| ·仿真结果 | 第82-84页 |
| ·结论 | 第84-85页 |
| 第五章 多节蠕动型介入诊疗机器人算子代数扩展动力学建模 | 第85-112页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·链式蠕动型机器人动力学建模 | 第85-94页 |
| ·系统描述 | 第85-86页 |
| ·运动学递推 | 第86-87页 |
| ·反向动力学建模 | 第87-88页 |
| ·正向动力学建模 | 第88-94页 |
| ·树形拓扑结构蠕动型机器人动力学建模 | 第94-103页 |
| ·运动学递推 | 第94-96页 |
| ·反向动力学建模 | 第96-98页 |
| ·正向动力学建模 | 第98-103页 |
| ·环境因素对蠕动机器人的影响 | 第103-106页 |
| ·机器人在动脉血管中的受力 | 第104页 |
| ·动脉血管流场阻力的数值模拟 | 第104-106页 |
| ·链式蠕动介入机器人一般性动力学分析程序 | 第106-111页 |
| ·动力学计算流程 | 第106-109页 |
| ·计算实例 | 第109-111页 |
| ·结论 | 第111-112页 |
| 第六章 样机研制与试验分析 | 第112-128页 |
| ·引言 | 第112页 |
| ·游动型主动介入诊疗机器人样机 | 第112-117页 |
| ·整体信息 | 第112-113页 |
| ·原理试验 | 第113-117页 |
| ·蠕动型主动介入诊疗机器人样机 | 第117-121页 |
| ·样机系统 | 第117-120页 |
| ·蠕动行走试验 | 第120-121页 |
| ·蠕动机器人原理样机改进与任务仿真分析 | 第121-127页 |
| ·样机改进设计 | 第121-122页 |
| ·样机改进与任务仿真 | 第122-127页 |
| ·结论 | 第127-128页 |
| 第七章 总结与展望 | 第128-130页 |
| ·总结 | 第128-129页 |
| ·后续研究内容及展望 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第142-143页 |
| 攻读博士学位期间参加科研项目情况 | 第143页 |
