类壁虎机器人的仿生控制：从行为观测到控制实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-30页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第15-16页 |
| ·仿生四足机器人研究现状 | 第16-27页 |
| ·仿生机器人概述 | 第16-17页 |
| ·国外四足仿生机器人研究现状 | 第17-24页 |
| ·国内四足仿生机器人研究现状 | 第24-26页 |
| ·动物的运动行为研究 | 第26-27页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第27-30页 |
| ·课题来源 | 第27页 |
| ·研究目标 | 第27-28页 |
| ·研究内容 | 第28-30页 |
| 第二章 大壁虎运动行为观测 | 第30-51页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·实验材料 | 第31页 |
| ·设备搭建和实验方法 | 第31-34页 |
| ·实验系统搭建 | 第31-32页 |
| ·实验方法 | 第32-34页 |
| ·实验数据处理方法 | 第34页 |
| ·大壁虎运动观测实验过程 | 第34-41页 |
| ·水平面快速运动行为观测 | 第34-36页 |
| ·水平面慢速运动行为观测 | 第36-38页 |
| ·垂直面快速运动行为观测 | 第38-39页 |
| ·垂直面慢速运动行为观测 | 第39-41页 |
| ·角度观测结果对比与分析 | 第41-44页 |
| ·角度变化曲线图 | 第41-43页 |
| ·角度相图 | 第43-44页 |
| ·角度观测讨论 | 第44-45页 |
| ·速度变化对关节转动的影响 | 第44-45页 |
| ·关节转动在水平面和垂直面上的差异 | 第45页 |
| ·足端空间轨迹分析 | 第45-49页 |
| ·大壁虎水平面运动足端轨迹分析 | 第46-47页 |
| ·大壁虎垂直面运动足端轨迹分析 | 第47-49页 |
| ·足端空间轨迹讨论 | 第49-50页 |
| ·不同平面上运动时足端轨迹的比较 | 第49页 |
| ·运动协调分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 机器人运动学分析 | 第51-69页 |
| ·四足机器人运动机构特征 | 第51-54页 |
| ·四足机器人机构特征 | 第51-52页 |
| ·机器人自由度计算 | 第52-53页 |
| ·机器人驱动分析 | 第53-54页 |
| ·机器人运动学分析 | 第54-63页 |
| ·机器人结构设计 | 第54页 |
| ·坐标系建立方法 | 第54-56页 |
| ·机器人腿的正运动学计算 | 第56-59页 |
| ·逆运动学求解 | 第59-60页 |
| ·关节坐标位置确定 | 第60-63页 |
| ·机器人腿雅可比矩阵推导 | 第63-65页 |
| ·机器人足端工作空间分析 | 第65-66页 |
| ·机器人运动协调分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 机器人运动控制系统设计 | 第69-101页 |
| ·机器人控制体系结构的发展 | 第69-71页 |
| ·类壁虎机器人控制系统结构设计 | 第71-75页 |
| ·机器人控制系统结构设计 | 第72-73页 |
| ·机器人控制系统组成 | 第73-75页 |
| ·机器人控制系统电路设计规划 | 第75页 |
| ·角度空间规划的机器人运动控制系统电路设计 | 第75-80页 |
| ·驱动电机选择及控制方式 | 第75-76页 |
| ·主控制器及外围电路设计 | 第76-77页 |
| ·腿控制器外围电路设计 | 第77页 |
| ·主-腿控制器RS485 接口设计 | 第77-78页 |
| ·无线通信模块接口设计 | 第78页 |
| ·接触传感器电路设计 | 第78-80页 |
| ·角度空间规划的机器人运动控制系统程序设计 | 第80-85页 |
| ·无线通信程序设计 | 第80-81页 |
| ·主控制器程序处理流程 | 第81-82页 |
| ·单腿运动控制流程 | 第82-83页 |
| ·电机控制PWM 波形生成方法 | 第83-84页 |
| ·主-腿控制器通信协议设计 | 第84-85页 |
| ·基于角度规划控制机器人仿真及实验 | 第85-87页 |
| ·空间轨迹规划的机器人运动控制系统电路设计 | 第87-95页 |
| ·控制系统总体设计 | 第88-89页 |
| ·主控制器及外围电路设计 | 第89-90页 |
| ·腿控制器及外围电路设计 | 第90-91页 |
| ·加速度传感器电路设计 | 第91-93页 |
| ·机器人系统电源转换 | 第93-95页 |
| ·空间轨迹规划机器人运动控制系统程序设计 | 第95-98页 |
| ·空间轨迹规划运动控制系统主机软件设计 | 第95-96页 |
| ·空间轨迹规划运动控制系统从机软件设计 | 第96-98页 |
| ·基于轨迹规划机器人运动仿真分析 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第五章 机器人远程视频传输系统设计 | 第101-114页 |
| ·远程视频传输系统结构设计 | 第101-102页 |
| ·远程视频传输系统硬件设计 | 第102-107页 |
| ·片外存储器接口设计 | 第102-105页 |
| ·以太网接口设计 | 第105-106页 |
| ·CDMA 模块接口设计 | 第106页 |
| ·视频采集模块设计 | 第106-107页 |
| ·视频采集处理软件设计 | 第107-110页 |
| ·视频采集模块设置 | 第107-109页 |
| ·多分辨率采样实现 | 第109-110页 |
| ·视频网络传输实现 | 第110-111页 |
| ·数据压缩和网络连接方法 | 第110-111页 |
| ·视频数据压缩与网络数据收发实现 | 第111页 |
| ·机器人远程控制实验 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第六章 论文总结及展望 | 第114-117页 |
| ·论文主要工作总结 | 第114-115页 |
| ·论文主要创新点 | 第115页 |
| ·未来工作展望 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第129-130页 |
