助老助残移动平台的设计与爬梯性能研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.3 助老助残机器人概述 | 第13-15页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.5 本文的主要研究工作 | 第19-21页 |
| 第2章 助老助残移动平台结构设计 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 移动平台设计需求分析 | 第21-22页 |
| 2.3 移动平台轮式机构设计 | 第22-23页 |
| 2.4 移动平台履带机构设计 | 第23-25页 |
| 2.5 移动平台总体设计方案 | 第25-30页 |
| 2.5.1 移动平台整体结构 | 第25-26页 |
| 2.5.2 移动平台的传动布局 | 第26-27页 |
| 2.5.3 轮履转换机构及工作原理 | 第27-30页 |
| 2.6 驱动电机的选型 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 移动平台的运动学分析 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 移动平台转向运动学分析 | 第33-41页 |
| 3.2.1 转向理论 | 第33-35页 |
| 3.2.2 转向整体分析 | 第35-37页 |
| 3.2.3 转向运动学建模 | 第37-41页 |
| 3.3 移动平台爬梯运动学分析 | 第41-50页 |
| 3.3.1 移动平台的质心分布 | 第41-43页 |
| 3.3.2 攀爬楼梯运动学分析 | 第43-48页 |
| 3.3.3 攀爬斜坡运动学分析 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 移动平台动力学建模与稳定性分析 | 第51-61页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 移动平台爬梯动力学建模与分析 | 第51-56页 |
| 4.2.1 爬梯动力学建模 | 第51-53页 |
| 4.2.2 爬梯过程动力学分析 | 第53-56页 |
| 4.3 移动平台爬梯稳定性分析 | 第56-60页 |
| 4.3.1 静态稳定性分析 | 第56-58页 |
| 4.3.2 动态稳定性分析 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 移动平台样机搭建及性能试验 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 样机搭建 | 第61-64页 |
| 5.3 爬梯性试验 | 第64-70页 |
| 5.3.1 攀爬台阶试验 | 第65-67页 |
| 5.3.2 爬越楼梯试验 | 第67-70页 |
| 5.4 轮履转换试验 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士期间已发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
