拉索式蛇行机械臂可视化交互控制策略研究
| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-22页 |
| 1.2.1 拉索式蛇行机械臂研究概况 | 第11-15页 |
| 1.2.2 蛇行机械臂运动学建模与控制技术概况 | 第15-20页 |
| 1.2.3 工程可视化仿真技术概况 | 第20-22页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第22-24页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第22页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第22-23页 |
| 1.3.3 技术路线与创新点 | 第23-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 蛇行机械臂运动学分析 | 第25-37页 |
| 2.1 机械结构与驱动原理 | 第25-26页 |
| 2.2 蛇行机械臂运动学建模 | 第26-31页 |
| 2.3 三线制拉索式关节驱动特性分析 | 第31-35页 |
| 2.3.1 拉索位置排布 | 第31-32页 |
| 2.3.2 单关节三线驱动原理 | 第32-34页 |
| 2.3.3 多关节拉索位移解耦 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 机械臂灵巧作业交互控制策略研究 | 第37-65页 |
| 3.1 针对整臂姿态的控制策略 | 第38-55页 |
| 3.1.1 正向姿态控制 | 第38-40页 |
| 3.1.2 逆向姿态控制 | 第40-43页 |
| 3.1.3 曲线拟合姿态控制 | 第43-48页 |
| 3.1.4 蛇行随动控制 | 第48-55页 |
| 3.2 针对末端位姿的控制策略 | 第55-63页 |
| 3.2.1 末端位姿控制 | 第55-58页 |
| 3.2.2 离线轨迹控制 | 第58-63页 |
| 3.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 三维可视化虚拟作业仿真 | 第65-83页 |
| 4.1 构建虚拟作业仿真平台 | 第65-71页 |
| 4.1.1 软件环境与开发工具 | 第65-66页 |
| 4.1.2 主要模块功能实现 | 第66-69页 |
| 4.1.3 虚拟作业可视化仿真 | 第69-71页 |
| 4.2 基于三维重建的作业实景离线仿真 | 第71-82页 |
| 4.2.1 三维重建技术概况 | 第71-75页 |
| 4.2.2 作业实景的三维重建 | 第75-77页 |
| 4.2.3 重建实景的离线作业仿真 | 第77-82页 |
| 4.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 蛇行机械臂系统控制实验 | 第83-99页 |
| 5.1 蛇行机械臂系统样机 | 第83页 |
| 5.2 交互控制策略仿真与实验 | 第83-91页 |
| 5.2.1 逆向姿态控制实验 | 第83-86页 |
| 5.2.2 离线轨迹控制实验 | 第86-88页 |
| 5.2.3 曲线拟合姿态控制实验 | 第88-91页 |
| 5.3 机械臂姿态角度误差分析 | 第91-94页 |
| 5.4 曲线拟合姿态控制算法效率分析 | 第94-97页 |
| 5.5 本章小结 | 第97-99页 |
| 第六章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 6.1 工作总结 | 第99-100页 |
| 6.2 未来展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 作者简历 | 第105-106页 |
