| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 机器人工作空间及灵活性研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 机器人工作单元布局优化研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 拟解决的关键问题 | 第17页 |
| 1.5 本文的研究内容及组织结构 | 第17-20页 |
| 第2章 机器人工作单元坐标变换与运动学分析 | 第20-31页 |
| 2.1 任务点的坐标变换 | 第20-24页 |
| 2.1.1 任务点在机器人布局中的位姿描述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 坐标变换在机器人布局中的应用 | 第21-24页 |
| 2.2 机器人正运动学 | 第24-27页 |
| 2.2.1 机器人连杆变换矩阵 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机器人D-H参数 | 第25-26页 |
| 2.2.3 机器人正运动学模型 | 第26页 |
| 2.2.4 机器人运动学仿真 | 第26-27页 |
| 2.3 机器人逆运动学 | 第27-30页 |
| 2.3.1 解析法 | 第28-29页 |
| 2.3.2 牛顿-拉夫逊迭代法 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于灵活性分析的双机器人工作单元布局优化 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机器人工作空间分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 机器人工作空间建模 | 第31-33页 |
| 3.2.2 机器人工作空间仿真 | 第33-36页 |
| 3.3 机器人灵活性评价与灵活度建模 | 第36-39页 |
| 3.3.1 机器人灵活性评价 | 第36-37页 |
| 3.3.2 灵活度建模 | 第37-39页 |
| 3.4 双机器人灵活度计算仿真 | 第39-44页 |
| 3.4.1 定点灵活度计算仿真 | 第39-41页 |
| 3.4.2 全局灵活度计算仿真 | 第41-42页 |
| 3.4.3 工作区域灵活度计算仿真 | 第42-44页 |
| 3.5 工件加工区域灵活度评估模型建立与工作单元布局优化 | 第44-49页 |
| 3.5.1 双机器人工作单元起始布局 | 第44-45页 |
| 3.5.2 工件加工区域灵活度评估模型 | 第45-48页 |
| 3.5.3 工作单元布局优化 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 基于重合率的双机器人工作单元布局优化 | 第51-68页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 双机器人工作单元分析 | 第51-55页 |
| 4.2.1 工作单元布局优化问题 | 第51-52页 |
| 4.2.2 加工工件分析 | 第52-53页 |
| 4.2.3 双机器人工作单元组成 | 第53-54页 |
| 4.2.4 工作单元约束分析 | 第54-55页 |
| 4.3 双机器人工作单元数学建模与重合率计算 | 第55-61页 |
| 4.3.1 机器人和工件建模 | 第55-57页 |
| 4.3.2 工作单元重合区域建模 | 第57-58页 |
| 4.3.3 工作单元重合率计算 | 第58-61页 |
| 4.4 双机器人工作单元布局优化及效果验证 | 第61-66页 |
| 4.4.1 双机器人工作单元布局优化 | 第61-65页 |
| 4.4.2 机器人工作单元加工效果验证 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 基于关节能耗评估的双机器人工作单元布局优化 | 第68-87页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 工业机器人动力学分析 | 第68-73页 |
| 5.2.1 牛顿-欧拉法 | 第68-71页 |
| 5.2.2 拉格朗日欧拉法 | 第71-72页 |
| 5.2.3 机器人IRB1600动力学建模 | 第72-73页 |
| 5.3 工业机器人关节能耗评估模型与影响因素分析 | 第73-82页 |
| 5.3.1 机器人运行能耗问题描述 | 第73-74页 |
| 5.3.2 关节能耗评估模型 | 第74-76页 |
| 5.3.3 能耗影响因素分析 | 第76-82页 |
| 5.4 关节能耗评估值计算与工作单元布局优化 | 第82-85页 |
| 5.4.1 机器人能耗评估值计算 | 第82-84页 |
| 5.4.2 工作单元布局优化 | 第84-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 第6章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 本文总结 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 作者简历 | 第93页 |
| 攻读硕士学位期间所获得的成果 | 第93页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第93页 |