基于OSACA模型的SCARA机械手开放式控制系统的研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外的发展与应用 | 第12-18页 |
| 1.2.1 SCARA机械手的发展与应用 | 第12-13页 |
| 1.2.2 工业机器人控制系统研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 工业机器人直接示教概述 | 第15-18页 |
| 1.3 本文研究内容与结构安排 | 第18-19页 |
| 2 基于OSACA的开放式控制系统分析与改进 | 第19-25页 |
| 2.1 开放式控制系统概述 | 第19-20页 |
| 2.1.1 开放式控制系统定义 | 第19页 |
| 2.1.2 开放式控制系统实现模式 | 第19-20页 |
| 2.2 OSACA参考模型原型系统简介 | 第20-21页 |
| 2.3 OSACA参考模型原型系统的不足 | 第21-22页 |
| 2.4 SCARA机械手控制系统参考模型设计 | 第22-24页 |
| 2.4.1 SCARA控制系统应用软件层设计 | 第23-24页 |
| 2.4.2 SCARA控制系统操作系统层设计 | 第24页 |
| 2.4.3 SCARA控制系统硬件层设计 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 SCARA控制系统硬件层分析与实现 | 第25-43页 |
| 3.1 SCARA控制系统硬件结构 | 第25-28页 |
| 3.1.1 硬件层总体结构 | 第25页 |
| 3.1.2 SCARA机器人 | 第25-26页 |
| 3.1.3 固高开放式运动控制器 | 第26-27页 |
| 3.1.4 禾川伺服电机 | 第27-28页 |
| 3.2 SCARA机械手运动学分析 | 第28-32页 |
| 3.2.1 SCARA机械手坐标系 | 第28-29页 |
| 3.2.2 SCARA机械手正运动学解 | 第29-30页 |
| 3.2.3 SCARA机械手逆运动学解 | 第30-31页 |
| 3.2.4 SCARA机械手工作空间分析 | 第31-32页 |
| 3.3 最优时间轨迹规划 | 第32-36页 |
| 3.3.1 最优时间轨迹规划数学模型 | 第33页 |
| 3.3.2 基于三次多项式的轨迹规划 | 第33-35页 |
| 3.3.3 基于遗传算法的最优时间求解 | 第35-36页 |
| 3.4 SCARA机械手运动学仿真与轨迹规划实验 | 第36-42页 |
| 3.4.1 构建SCARA机械手模型 | 第36-37页 |
| 3.4.2 SCARA机械手正运动学仿真 | 第37-38页 |
| 3.4.3 SCARA机械手逆运动学仿真 | 第38-39页 |
| 3.4.4 最优时间轨迹规划实验 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 SCARA控制系统应用软件层实现 | 第43-63页 |
| 4.1 SCARA控制系统应用软件层开发环境 | 第43页 |
| 4.2 SCARA控制系统用户层开发 | 第43-54页 |
| 4.2.1 SCARA控制系统用户层总体规划 | 第43-46页 |
| 4.2.2 SCARA控制系统用户层具体实现 | 第46-53页 |
| 4.2.3 SCARA控制系统用户层配置文件读取 | 第53-54页 |
| 4.3 SCARA控制系统解释层开发 | 第54-56页 |
| 4.4 SCARA控制系统网络通讯层开发 | 第56-61页 |
| 4.4.1 现代网络通讯方式简介 | 第56-57页 |
| 4.4.2 SCARA控制系统网络通讯层代码实现 | 第57-61页 |
| 4.5 SCARA控制系统接口层开发 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 SCARA机械手编程与实验 | 第63-77页 |
| 5.1 SCARA机械手直接示教方案 | 第63-67页 |
| 5.1.1 SCARA机械手直接示教最初方案 | 第63-64页 |
| 5.1.2 最初方案存在的问题 | 第64页 |
| 5.1.3 SCARA机械手直接示教改进方案 | 第64-66页 |
| 5.1.4 SCARA机械手直接示教方案实现 | 第66-67页 |
| 5.2 SCARA机械手重复定位精度测试与分析 | 第67-69页 |
| 5.2.1 重复定位精度测试方案 | 第67页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第67-69页 |
| 5.3 SCARA机械手直接示教实验 | 第69-73页 |
| 5.3.1 直接示教实验过程 | 第69-72页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第72-73页 |
| 5.4 SCARA控制系统开放性验证实验 | 第73-76页 |
| 5.4.1 开放性验证实验方案 | 第73页 |
| 5.4.2 实验结果与分析 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-78页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
