| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 无人潜水器动力学建模综述 | 第10-13页 |
| 1.3 无人潜水器运动控制方法 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究工作 | 第14-15页 |
| 第二章 具有复杂外形的潜水器水动力学计算 | 第15-40页 |
| 2.1 CFD软件简介 | 第15-16页 |
| 2.1.1 WAMIT | 第15-16页 |
| 2.1.2 STAR-CCM+ | 第16页 |
| 2.2 DOE HD2+2 ROV简介 | 第16-18页 |
| 2.2.1 重心和浮心 | 第17-18页 |
| 2.2.2 转动惯量 | 第18页 |
| 2.3 附加质量系数计算 | 第18-21页 |
| 2.3.1 MULTISURF建模及WAMIT计算 | 第18-20页 |
| 2.3.2 ROV附加质量矩阵 | 第20-21页 |
| 2.4 阻尼水动力系数计算 | 第21-39页 |
| 2.4.1 本体平移阻尼水动力计算 | 第21-31页 |
| 2.4.2 本体旋转阻尼水动力计算 | 第31-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 推进器动力学建模 | 第40-53页 |
| 3.1 导管螺旋桨的推力/力矩系数计算 | 第40-46页 |
| 3.1.1 叶元体理论 | 第40-43页 |
| 3.1.2 CFD计算过程 | 第43-46页 |
| 3.2 推进器动力学模型 | 第46-52页 |
| 3.2.1 推进电机动力学建模 | 第46-50页 |
| 3.2.2 推进器动力学仿真与验证(系柱) | 第50-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于扰动观测器的ROV运动控制 | 第53-66页 |
| 4.1 基于扰动观测器的控制系统设计方法简介 | 第53页 |
| 4.2 扰动观测器设计 | 第53-55页 |
| 4.2.1 高度控制系统扰动观测器设计 | 第54页 |
| 4.2.2 艏向控制系统扰动观测器设计 | 第54-55页 |
| 4.3 滑动模态控制 | 第55-58页 |
| 4.3.1 ROV高度控制 | 第56-57页 |
| 4.3.2 ROV艏向控制 | 第57-58页 |
| 4.4 仿真与水池实验验证 | 第58-64页 |
| 4.4.1 仿真验证 | 第58-61页 |
| 4.4.2 水池实验验证 | 第61-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 附录1 DOE HD2+2 ROV浮心估算 | 第74-76页 |
| 附录2 DOE HD2+2 ROV转动惯量估算 | 第76-77页 |
| 附录3 DOE HD2+2 ROV平移运动CFD计算结果 | 第77-79页 |
| 附录4 DOE HD2+2 ROV旋转运动CFD计算结果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第81页 |
