镜片轮廓曲线加工机器人运动规划方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 工业机器人发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机器人运动规划国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 NURBS曲线插值算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及安排 | 第14-16页 |
| 2 6R关节型机器人的运动学分析 | 第16-38页 |
| 2.1 机器人运动学数学基础 | 第16-20页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标系映射 | 第17-19页 |
| 2.1.3 齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人运动学数学模型建立 | 第20-22页 |
| 2.2.1 连杆坐标系建立及连杆参数 | 第20-21页 |
| 2.2.2 连杆坐标系之间的坐标变换 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人正运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.4 机器人逆运动学分析 | 第24-32页 |
| 2.4.1 位置逆解 | 第24-26页 |
| 2.4.2 姿态逆解 | 第26-28页 |
| 2.4.3 机器人正、逆运动学仿真验证 | 第28-29页 |
| 2.4.4 逆解多解问题 | 第29-32页 |
| 2.5 机器人速度求解 | 第32-36页 |
| 2.6 机器人末端工具建立及位姿分析 | 第36-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 6R机器人笛卡尔空间的运动规划算法研究 | 第38-50页 |
| 3.1 曲线节点选取方法 | 第38-41页 |
| 3.2 直线、圆弧轨迹插值算法 | 第41-45页 |
| 3.2.1 直线插值算法 | 第41页 |
| 3.2.2 圆弧插值算法 | 第41-45页 |
| 3.3 NURBS曲线插值算法 | 第45-49页 |
| 3.3.1 三次非均匀有理B样条 | 第45-46页 |
| 3.3.2 B样条曲线反算控制点 | 第46-47页 |
| 3.3.3 曲线曲率计算 | 第47-48页 |
| 3.3.4 计算曲线长度 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 运动规划算法的仿真及实验研究 | 第50-70页 |
| 4.1 机器人位移仿真分析 | 第50-54页 |
| 4.2 机器人速度仿真分析 | 第54-57页 |
| 4.3 实验研究与分析 | 第57-69页 |
| 4.3.1 实验硬件构成 | 第57-58页 |
| 4.3.2 系统连接与调试 | 第58-64页 |
| 4.3.3 PMAC二次开发及数据采集 | 第64-65页 |
| 4.3.4 算法实验验证与结果分析 | 第65-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 总结 | 第70-71页 |
| 5.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
