| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 磁流变液传动研究概况 | 第12-13页 |
| 1.3.2 磁流变液在机器人柔顺关节方面的应用现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文内容 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-18页 |
| 第2章 磁流变液流变与剪切传动特性 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 磁流变液的性能测试与微结构模型 | 第18-29页 |
| 2.2.1 磁流变液的特性 | 第20-24页 |
| 2.2.2 磁流变液颗粒作用力模型分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 微结构剪切模型 | 第25-29页 |
| 2.3 转矩传递分析 | 第29-32页 |
| 2.3.1 磁流变液本构模型 | 第29-31页 |
| 2.3.2 转矩传递计算模型的建立 | 第31-32页 |
| 2.4 速度控制模型分析 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 磁流变传动装置的设计 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 柔顺关节结构 | 第36-37页 |
| 3.2.1 传动装置的设计要求 | 第36页 |
| 3.2.2 柔顺关节结构 | 第36-37页 |
| 3.3 磁流变液传动装置的结构设计 | 第37-43页 |
| 3.3.1 结构设计 | 第37-39页 |
| 3.3.2 传递扭矩参数 Matlab 仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.4 固液界面表面形貌对摩擦的影响 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 磁流变传动的磁路设计与仿真分析 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 磁路设计原则与方法 | 第48-50页 |
| 4.2.1 磁路设计原则与方法 | 第48-49页 |
| 4.2.2 磁学基本方程 | 第49-50页 |
| 4.3 磁路设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 励磁线圈设计 | 第50-51页 |
| 4.3.2 磁阻计算 | 第51-53页 |
| 4.4 磁流变传动的磁场仿真 | 第53-59页 |
| 4.4.1 边界条件及载荷的施加 | 第55页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 磁流变传动性能实验分析 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 磁流变液传动装置样机 | 第60-63页 |
| 5.2.1 实验台基本结构 | 第60-61页 |
| 5.2.2 主要实验测试设备 | 第61-63页 |
| 5.3 壁面摩擦特性的实验研究 | 第63-65页 |
| 5.4 磁流变液传动装置的性能测试与分析 | 第65-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 创新点 | 第73页 |
| 6.3 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第79页 |