高精度Delta机器人的开发及应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 机器人国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 运动学及动力学建模分析 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器人结构优化分析 | 第15页 |
| 1.2.4 误差补偿研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究意义 | 第16页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 Delta机器人的系统总体设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 系统总体结构设计 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3.1 机器人结构参数 | 第20页 |
| 2.3.2 机器人机械结构设计 | 第20-21页 |
| 2.4 电机选型 | 第21-25页 |
| 2.4.1 功率扭矩分析 | 第21-22页 |
| 2.4.2 电机选型其他规则 | 第22-25页 |
| 2.5 Delta机器人的装配和结构分析 | 第25-26页 |
| 2.5.1 机器人实体建模 | 第25-26页 |
| 2.5.2 机器人装配 | 第26页 |
| 2.6 技术参数和指标 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 运动学及动力学建模仿真 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机器人简化分析 | 第29-31页 |
| 3.2.1 机器人坐标系 | 第29-30页 |
| 3.2.2 自由度计算 | 第30页 |
| 3.2.3 机构简化 | 第30-31页 |
| 3.3 运动学位置正解和逆解 | 第31-34页 |
| 3.3.1 位置逆解分析 | 第31-33页 |
| 3.3.2 位置正解分析 | 第33-34页 |
| 3.4 运动学建模与误差分析 | 第34-38页 |
| 3.4.1 运动学建模 | 第34-36页 |
| 3.4.2 ADAMS运动学仿真 | 第36-38页 |
| 3.5 弹性动力学研究 | 第38-46页 |
| 3.5.1 弹性动力学建模 | 第39-43页 |
| 3.5.2 误差分析与精度改善 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于遗传算法的结构参数优化 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 工作空间分析 | 第47-49页 |
| 4.2.1 工作空间的约束条件及求解 | 第47-49页 |
| 4.2.2 有效正方体体积 | 第49页 |
| 4.3 遗传算法 | 第49-51页 |
| 4.4 优化问题的数学模型 | 第51-53页 |
| 4.4.1 目标函数 | 第51-52页 |
| 4.4.2 设计变量 | 第52-53页 |
| 4.5 基于遗传算法的机器人参数结构优化 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 基于双目视觉的误差补偿 | 第57-75页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 Delta机器人末端位置测量及补偿方案 | 第57-58页 |
| 5.3 双目视觉成像原理 | 第58-62页 |
| 5.3.1 双目视觉基本原理 | 第58页 |
| 5.3.2 坐标转换关系 | 第58-59页 |
| 5.3.3 小孔成像原理 | 第59-61页 |
| 5.3.4 双目视觉坐标求解 | 第61-62页 |
| 5.4 双目测量系统及实验分析 | 第62-72页 |
| 5.4.1 实验系统组成 | 第62-64页 |
| 5.4.2 机器人末端位置测量对比 | 第64-70页 |
| 5.4.3 机器人末端位置重复精度对比 | 第70-72页 |
| 5.5 实验误差分析 | 第72-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 实验及应用 | 第75-81页 |
| 6.1 分拣实验 | 第75-78页 |
| 6.2 激光打印切割 | 第78-79页 |
| 6.3 绘画机器人 | 第79-80页 |
| 6.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第7章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 结论 | 第81-82页 |
| 7.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
