| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 PLCopen规范及IEC61131-3 语言简介 | 第12-14页 |
| 1.2.1 PLCopen规范 | 第12-13页 |
| 1.2.2 IEC61131-3 语言简介 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外工业机器人研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内工业机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 工业机器人的发展趋势 | 第17页 |
| 1.4 本文研究内容与各章节安排 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人系统总体方案设计 | 第19-25页 |
| 2.1 机器人系统总体架构设计 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人硬件系统组成 | 第20-22页 |
| 2.2.1 SoftPLC运动控制器 | 第20-21页 |
| 2.2.2 CoolDriveA8伺服驱动 | 第21-22页 |
| 2.2.3 ER50机器人 | 第22页 |
| 2.3 控制系统软件架构设计 | 第22-24页 |
| 2.3.1 CoDeSys软件介绍 | 第22-23页 |
| 2.3.2 系统软件功能框架设计 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人运动学方程的建立与分析 | 第25-33页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机器人运动学模型的建立 | 第25-31页 |
| 3.2.1 连杆坐标系模型的建立 | 第25-27页 |
| 3.2.2 机器人正运动学分析 | 第27-29页 |
| 3.2.3 机器人逆运动学分析 | 第29-31页 |
| 3.3 机器人关节耦合及补偿 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 机器人运动控制功能块设计 | 第33-43页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 机器人运动控制功能块总体架构设计 | 第33-35页 |
| 4.3 点到点运动控制功能块设计 | 第35-38页 |
| 4.4 圆弧插补运动控制功能块设计 | 第38-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第5章 控制系统各功能模块软件设计 | 第43-57页 |
| 5.1 运动控制模块设计 | 第43-47页 |
| 5.1.1 点动控制模式 | 第43-46页 |
| 5.1.2 连续运动控制模式 | 第46-47页 |
| 5.2 示教控制模块 | 第47-50页 |
| 5.2.1 点示教模块设计 | 第47-48页 |
| 5.2.2 坐标系示教模块设计 | 第48-50页 |
| 5.3 编程控制模块设计 | 第50-53页 |
| 5.3.1 文件管理模块 | 第50-51页 |
| 5.3.2 指令程序控制模块 | 第51-53页 |
| 5.4 系统设置与监控模块设计 | 第53-54页 |
| 5.4.1 系统设置模块 | 第53-54页 |
| 5.4.2 系统监控模块 | 第54页 |
| 5.5 通讯模块设计 | 第54-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 机器人控制系统性能测试和分析 | 第57-64页 |
| 6.1 控制系统软件配置 | 第57-59页 |
| 6.2 机器人运动控制性能测试 | 第59-62页 |
| 6.3 机器人控制指令程序测试 | 第62-63页 |
| 6.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第7章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 结论 | 第64-65页 |
| 7.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第71页 |