四足机器人接地过程腿—地综合刚度辨识与控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第18-20页 |
| 2 四足机器人支撑相过程分析 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 四足机器人整机系统 | 第20-22页 |
| 2.3 仿生行走简化等效 | 第22-23页 |
| 2.4 四足机器人支撑相 | 第23-25页 |
| 2.5 四足机器人支撑过程足力分析 | 第25-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 四足机器人接地过程腿-地综合刚度辨识 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 腿-地综合刚度影响分析 | 第31-39页 |
| 3.3 双腿着地时腿-地综合刚度辨识策略 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 四足机器人接地过程腿-地综合刚度控制 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 腿-地综合刚度控制 | 第44-48页 |
| 4.3 液压缸刚度控制 | 第48-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 实验 | 第56-71页 |
| 5.1 实验系统搭建 | 第56-59页 |
| 5.2 液压伺服系统力控制与位置控制实验 | 第59-64页 |
| 5.3 腿弹簧刚度控制实验 | 第64-66页 |
| 5.4 刚度辨识实验 | 第66-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
