基于双核处理器的足式机器人运动控制器软件的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 本文研究目标与内容 | 第15-17页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第17-18页 |
| 2 运动控制器软件的需求分析及设计 | 第18-49页 |
| 2.1 足式机器人整机结构 | 第18-19页 |
| 2.2 足式机器人控制系统架构 | 第19-20页 |
| 2.3 运动控制器软件的设计需求分析 | 第20-27页 |
| 2.4 运动控制器软件的总体设计 | 第27-37页 |
| 2.5 运动控制器软件的详细设计 | 第37-48页 |
| 2.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 3 运动控制器软件的实现 | 第49-66页 |
| 3.1 运动控制器系统层软件的实现 | 第49-57页 |
| 3.2 运动控制器应用层软件的实现 | 第57-64页 |
| 3.3 运动控制器硬件接口协议 | 第64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 4 运动控制器软件的测试 | 第66-72页 |
| 4.1 测试环境 | 第66-67页 |
| 4.2 运动控制器系统层软件的稳定性测试 | 第67-68页 |
| 4.3 运动控制器系统层软件的实时性测试 | 第68-70页 |
| 4.4 运动控制器应用层软件的功能模块联合测试 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 5.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
