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基于状态共享的混合式泊车机器人调度系统研究

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
1 绪论第10-20页
    1.1 课题背景及研究意义第10-12页
    1.2 国内外泊车机器人技术研究现状第12-15页
    1.3 国内外多机器人调度系统研究现状第15-18页
        1.3.1 机器人调度方法研究现状第15-17页
        1.3.2 现有机器人调度系统对比分析第17-18页
    1.4 论文主要结构安排第18-20页
2 泊车机器人调度系统总体方案第20-43页
    2.1 引言第20页
    2.2 多泊车机器人总体调度方案第20-27页
        2.2.1 多机器人调度系统框架概述第20-23页
        2.2.2 基于状态共享的混合式调度系统框架第23-24页
        2.2.3 泊车机器人调度系统总体框架第24-25页
        2.2.4 泊车机器人调度系统硬件实现第25-27页
    2.3 机器人层方案第27-37页
        2.3.1 泊车机器人层总体方案第27-28页
        2.3.2 执行层定位导航方法第28-32页
        2.3.3 协调层自主避障方法第32-33页
        2.3.4 机器人层机械平台实现第33-37页
    2.4 规划决策层方案第37-39页
        2.4.1 规划决策层总体方案第37-38页
        2.4.2 调度算法功能构架第38-39页
    2.5 应用层方案第39-40页
    2.6 调度系统通信方案第40-42页
    2.7 本章小结第42-43页
3 多泊车机器人调度算法实现第43-64页
    3.1 引言第43页
    3.2 基于任务优先级的任务分配算法第43-50页
        3.2.1 任务类型及状态定义第43-46页
        3.2.2 任务优先级分配第46-47页
        3.2.3 任务分配算法及执行流程第47-49页
        3.2.4 任务分配评估函数和性能指标第49-50页
    3.3 多机器人的路径规划算法第50-61页
        3.3.1 环境地图建模第50-53页
        3.3.2 基于合作的A*算法第53-57页
        3.3.3 改进的合作的A*算法仿真第57-60页
        3.3.4 评估函数和性能指标确定第60-61页
    3.4 多机器人协调调度算法第61-63页
        3.4.1 冲突类型定义及判定方法第61-62页
        3.4.2 调度系统控制约束条件第62-63页
    3.5 本章小结第63-64页
4 智能泊车机器人调度系统仿真与实例验证第64-81页
    4.1 引言第64页
    4.2 基于OPENTCS的机器人系统仿真软件框架第64-66页
        4.2.1 OPENTCS实验平台介绍第64-65页
        4.2.2 OPENTCS实验平台功能拓展第65-66页
    4.3 泊车机器人调度系统仿真实现第66-72页
        4.3.1 基于OPENTCS平台的软件仿真框架第67-68页
        4.3.2 地下停车场模型建模第68页
        4.3.3 仿真实验及结果分析第68-72页
    4.4 单体机器人泊车过程调度实验第72-78页
        4.4.1 现有停车库环境建模第72-73页
        4.4.2 单机器人泊车实验第73-78页
    4.5 多机器人协调调度实验第78-80页
    4.6 本章小结第80-81页
5 总结与展望第81-83页
    5.1 全文总结第81页
    5.2 课题展望第81-83页
致谢第83-84页
参考文献第84-87页

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