| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外泊车机器人技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 国内外多机器人调度系统研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 机器人调度方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 现有机器人调度系统对比分析 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要结构安排 | 第18-20页 |
| 2 泊车机器人调度系统总体方案 | 第20-43页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 多泊车机器人总体调度方案 | 第20-27页 |
| 2.2.1 多机器人调度系统框架概述 | 第20-23页 |
| 2.2.2 基于状态共享的混合式调度系统框架 | 第23-24页 |
| 2.2.3 泊车机器人调度系统总体框架 | 第24-25页 |
| 2.2.4 泊车机器人调度系统硬件实现 | 第25-27页 |
| 2.3 机器人层方案 | 第27-37页 |
| 2.3.1 泊车机器人层总体方案 | 第27-28页 |
| 2.3.2 执行层定位导航方法 | 第28-32页 |
| 2.3.3 协调层自主避障方法 | 第32-33页 |
| 2.3.4 机器人层机械平台实现 | 第33-37页 |
| 2.4 规划决策层方案 | 第37-39页 |
| 2.4.1 规划决策层总体方案 | 第37-38页 |
| 2.4.2 调度算法功能构架 | 第38-39页 |
| 2.5 应用层方案 | 第39-40页 |
| 2.6 调度系统通信方案 | 第40-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 多泊车机器人调度算法实现 | 第43-64页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 基于任务优先级的任务分配算法 | 第43-50页 |
| 3.2.1 任务类型及状态定义 | 第43-46页 |
| 3.2.2 任务优先级分配 | 第46-47页 |
| 3.2.3 任务分配算法及执行流程 | 第47-49页 |
| 3.2.4 任务分配评估函数和性能指标 | 第49-50页 |
| 3.3 多机器人的路径规划算法 | 第50-61页 |
| 3.3.1 环境地图建模 | 第50-53页 |
| 3.3.2 基于合作的A*算法 | 第53-57页 |
| 3.3.3 改进的合作的A*算法仿真 | 第57-60页 |
| 3.3.4 评估函数和性能指标确定 | 第60-61页 |
| 3.4 多机器人协调调度算法 | 第61-63页 |
| 3.4.1 冲突类型定义及判定方法 | 第61-62页 |
| 3.4.2 调度系统控制约束条件 | 第62-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 4 智能泊车机器人调度系统仿真与实例验证 | 第64-81页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 基于OPENTCS的机器人系统仿真软件框架 | 第64-66页 |
| 4.2.1 OPENTCS实验平台介绍 | 第64-65页 |
| 4.2.2 OPENTCS实验平台功能拓展 | 第65-66页 |
| 4.3 泊车机器人调度系统仿真实现 | 第66-72页 |
| 4.3.1 基于OPENTCS平台的软件仿真框架 | 第67-68页 |
| 4.3.2 地下停车场模型建模 | 第68页 |
| 4.3.3 仿真实验及结果分析 | 第68-72页 |
| 4.4 单体机器人泊车过程调度实验 | 第72-78页 |
| 4.4.1 现有停车库环境建模 | 第72-73页 |
| 4.4.2 单机器人泊车实验 | 第73-78页 |
| 4.5 多机器人协调调度实验 | 第78-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 5 总结与展望 | 第81-83页 |
| 5.1 全文总结 | 第81页 |
| 5.2 课题展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |