| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题介绍 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第12页 |
| 1.2 轮毂去毛刺技术现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 去毛刺工艺简介 | 第12-13页 |
| 1.2.2 人工打磨法 | 第13页 |
| 1.2.3 毛刷法 | 第13-14页 |
| 1.2.4 光整法 | 第14-15页 |
| 1.2.5 机器人法 | 第15页 |
| 1.3 并联机器人及其应用 | 第15-19页 |
| 1.3.1 串联机器人与并联机器人 | 第16-17页 |
| 1.3.2 并联机器人的应用 | 第17-19页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 铝合金轮毂去毛刺6-PSS机器人设计要求及其机构原型位置分析 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 加工范围确定 | 第21-22页 |
| 2.3 6-sps机构与6-pss机构 | 第22-23页 |
| 2.4 机构基本参数初定 | 第23-24页 |
| 2.5 位置分析 | 第24-29页 |
| 2.5.1 机构坐标系的建立 | 第24-25页 |
| 2.5.2 机构位姿分析 | 第25-28页 |
| 2.5.3 位置反解方程 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 铝合金轮毂去毛刺6-PSS机器人工作空间分析与优化 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 影响工作空间的约束条件 | 第30-35页 |
| 3.2.1 移动副行程约束条件分析 | 第31页 |
| 3.2.2 球副摆角约束条件分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 连杆不干涉约束条件分析 | 第32-35页 |
| 3.3 工作空间求解 | 第35-39页 |
| 3.3.1 工作空间的求解流程分析 | 第35-37页 |
| 3.3.2 动平台初始姿态角下的工作空间求解 | 第37-38页 |
| 3.3.3 动平台某一极限姿态角下的工作空间求解 | 第38-39页 |
| 3.4 工作空间优化 | 第39-47页 |
| 3.4.1 工作空间的影响因素分析 | 第39-40页 |
| 3.4.2 不同工作空间影响因素下的工作空间求解 | 第40-42页 |
| 3.4.3 不同工作空间影响因素对工作空间影响趋势分析 | 第42页 |
| 3.4.4 工作空间优化 | 第42-43页 |
| 3.4.5 动平台在各个极限姿态角下的工作空间求解 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 铝合金轮毂去毛刺6-PSS机器人的结构设计及误差分析 | 第48-73页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 整机布局设计 | 第48-57页 |
| 4.2.1 布局方式分析确立 | 第48-49页 |
| 4.2.2 去毛刺主轴选择 | 第49-50页 |
| 4.2.3 丝杠计算选择 | 第50-52页 |
| 4.2.4 伺服电机的参数计算和选择 | 第52-55页 |
| 4.2.5 球铰设计 | 第55-56页 |
| 4.2.6 运动支链设计 | 第56-57页 |
| 4.2.7 整机三维模型建立 | 第57页 |
| 4.3 误差对动平台位姿的影响建模及分析 | 第57-72页 |
| 4.3.1 连杆长度误差的影响建模 | 第58-60页 |
| 4.3.2 连杆长度误差的影响分析 | 第60页 |
| 4.3.3 驱动行程误差的影响建模 | 第60-62页 |
| 4.3.4 驱动行程误差的影响分析 | 第62-63页 |
| 4.3.5 驱动导轨导向误差的影响建模 | 第63-65页 |
| 4.3.6 驱动导轨导向误差的影响分析 | 第65-66页 |
| 4.3.7 静平台铰链中心点位置误差的影响建模 | 第66-68页 |
| 4.3.8 静平台铰链中心点位置误差的影响分析 | 第68页 |
| 4.3.9 动平台铰链中心点位置误差的影响建模 | 第68-70页 |
| 4.3.10 动平台铰链中心点位置误差的影响分析 | 第70-71页 |
| 4.3.11 误差敏感度计算 | 第71页 |
| 4.3.12 误差控制建议 | 第71-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 铝合金轮毂去毛刺6-PSS机器人动力学分析及虚拟样机模拟仿真 | 第73-92页 |
| 5.1 引言 | 第73-74页 |
| 5.2 拉格朗日动力学分析 | 第74-82页 |
| 5.2.1 雅克比矩阵求解 | 第74-76页 |
| 5.2.2 动能分析 | 第76-78页 |
| 5.2.3 势能分析 | 第78-79页 |
| 5.2.4 动力学模型建立 | 第79-81页 |
| 5.2.5 数值算例 | 第81-82页 |
| 5.3 虚拟样机仿真 | 第82-91页 |
| 5.3.2 仿真轨迹规划 | 第83-85页 |
| 5.3.3 逆运动学仿真 | 第85-88页 |
| 5.3.4 正运动学仿真 | 第88-90页 |
| 5.3.5 动力学仿真 | 第90-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
