基于改进的A*算法的无人机避障研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 无人机自主避障技术研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内无人机发展现状 | 第12页 |
| 1.2.3 国外无人机发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 无人机的避障系统理论基础 | 第16-27页 |
| 2.1 超声波测距 | 第16-18页 |
| 2.1.1 超声波测距原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 超声波传感器误差模型 | 第17-18页 |
| 2.2 避障路径规划基础 | 第18-23页 |
| 2.2.1 地形威胁 | 第18-20页 |
| 2.2.2 雷达威胁 | 第20-21页 |
| 2.2.3 火力威胁 | 第21-22页 |
| 2.2.4 恶劣天气威胁 | 第22-23页 |
| 2.3 无人机避障算法 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 无人机避障算法 | 第27-36页 |
| 3.1 避障算法介绍 | 第27-31页 |
| 3.1.1 避障算法概述 | 第27-28页 |
| 3.1.2 避障路径规划算法 | 第28-31页 |
| 3.3 避障系统各功能模块 | 第31页 |
| 3.3.1 避障系统硬件 | 第31页 |
| 3.3.2 超声波发射模块 | 第31页 |
| 3.4 改进的A*算法 | 第31-33页 |
| 3.5 无人机飞行的限制条件 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 避障算法研究与仿真验证 | 第36-43页 |
| 4.1 无人机避障算法具体设计与仿真验证 | 第36-41页 |
| 4.1.1 A*避障算法设计与仿真验证 | 第36-38页 |
| 4.1.2 改进的A*算法设计与仿真验证 | 第38-41页 |
| 4.2 A*算法与改进的A*算法对比分析 | 第41-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 结论 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 作者简介 | 第49页 |
