| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 轮式物流机器人的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 振动主动控制的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 轮式物流机器人多体动力学建模 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 多刚体动力学模型 | 第18-29页 |
| 2.2.1 碰撞接触模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 运动学方程 | 第20-25页 |
| 2.2.3 动力学方程 | 第25-29页 |
| 2.3 动力学微分方程求解 | 第29-32页 |
| 2.4 典型工况下的运动分析 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于虚拟样机的振动分析 | 第36-51页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 虚拟样机建模 | 第36-37页 |
| 3.3 时域路面建模 | 第37-40页 |
| 3.4 动力学仿真分析 | 第40-50页 |
| 3.4.1 平坦路面货架运动特性对比 | 第40-42页 |
| 3.4.2 刚体货架振动分析 | 第42-45页 |
| 3.4.3 柔性体货架振动分析 | 第45-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于模糊控制系统的联合仿真 | 第51-75页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 模糊控制概述 | 第51-53页 |
| 4.3 模糊控制器的设计 | 第53-59页 |
| 4.3.1 简单模糊控制器 | 第53-56页 |
| 4.3.2 参数自调整模糊控制器 | 第56-59页 |
| 4.4 ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第59-74页 |
| 4.4.1 联合仿真步骤 | 第60-61页 |
| 4.4.2 联合仿真结果 | 第61-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 基于NI-CIRO的轮式物流机器人振动主动控制实验 | 第75-90页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 实验目的与试验设备 | 第75-77页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第75页 |
| 5.2.2 主要实验仪器设备 | 第75-77页 |
| 5.3 实验方案设计及其基于CRIO的LABVIEW程序设计 | 第77-84页 |
| 5.3.1 实验方案设计 | 第77-80页 |
| 5.3.2 基于CRIO的LABVIEW控制程序设计 | 第80-84页 |
| 5.4 振动主动控制实验结果分析 | 第84-89页 |
| 5.4.1 激振器时滞测试 | 第84-85页 |
| 5.4.2 振动控制结果 | 第85-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 主要工作与贡献 | 第90-91页 |
| 6.2 本文主要特色与创新 | 第91页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第97页 |
