基于机器人的模具电弧增材再制造路径规划及工艺
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 电弧增材制造技术研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 电弧增材制造工艺研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 电弧增材制造路径规划研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 电弧增材再制造技术研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 实验系统搭建及实验材料 | 第22-31页 |
| 2.1 电弧增材再制造实验系统的搭建 | 第22-27页 |
| 2.1.1 三维逆向扫描系统 | 第22-25页 |
| 2.1.2 电弧增材制造成形系统 | 第25-27页 |
| 2.2 实验材料的研究 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 电弧增材再制造路径规划系统 | 第31-41页 |
| 3.1 自适应分层切片 | 第31-34页 |
| 3.1.1 三维模型文件类型 | 第31-32页 |
| 3.1.2 自适应分层切片算法 | 第32-34页 |
| 3.2 扫描填充路径规划 | 第34-39页 |
| 3.2.1 平行往复扫描 | 第35-37页 |
| 3.2.2 轮廓偏置扫描 | 第37-38页 |
| 3.2.3 复合扫描 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 机器人焊枪姿态规划 | 第41-54页 |
| 4.1 齐次坐标变换 | 第41-43页 |
| 4.1.1 平移矩阵变换 | 第42页 |
| 4.1.2 旋转矩阵变换 | 第42-43页 |
| 4.1.3 齐次变换矩阵 | 第43页 |
| 4.2 机器人运动学原理 | 第43-47页 |
| 4.2.1 机器人运动学正解 | 第43-45页 |
| 4.2.2 机器人运动学逆解 | 第45-47页 |
| 4.3 机器人焊枪姿态规划实验 | 第47-52页 |
| 4.3.1 机器人运动学方程的建立及其逆解 | 第48-50页 |
| 4.3.2 机器人变姿态焊接模拟及实验 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 电弧增材再制造工艺研究 | 第54-68页 |
| 5.1 焊接基本成形参数研究 | 第54-58页 |
| 5.1.1 焊接电流对焊缝成形参数的影响 | 第55-56页 |
| 5.1.2 焊接速度对焊缝成形参数的影响 | 第56-57页 |
| 5.1.3 连续焊接时焊道参数研究 | 第57-58页 |
| 5.2 多层单道焊接起弧端与熄弧端差异控制 | 第58-60页 |
| 5.3 单层多道焊接路径间距的确定 | 第60-64页 |
| 5.3.1 焊缝路径间距理论模型的建立 | 第60-62页 |
| 5.3.2 焊缝路径间距模型验证 | 第62-64页 |
| 5.4 拐角加速试验 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 失效模具电弧增材再制造实验 | 第68-75页 |
| 6.1 失效模具电弧增材再制造流程 | 第68-69页 |
| 6.2 模具待修复模型路径的规划 | 第69-71页 |
| 6.2.1 待修复模型的获取 | 第69-71页 |
| 6.2.2 待修复模型路径规划 | 第71页 |
| 6.3 模具电弧增材再制造实验 | 第71-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 总结 | 第75-76页 |
| 7.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学位期间的研究成果或发表的的学术论文 | 第83页 |
