| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展动态 | 第12-15页 |
| 1.2.1 SCARA机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 加强筋仿生设计和优化现状研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器视觉处理技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机械臂结构优化分析理论和方法 | 第16-26页 |
| 2.1 结构仿生理论 | 第16-18页 |
| 2.1.1 仿生学基础理论 | 第16-17页 |
| 2.1.2 茎秆植物的中空特征 | 第17页 |
| 2.1.3 双子叶植物的脉序特征 | 第17-18页 |
| 2.2 结构优化方法 | 第18-20页 |
| 2.2.1 尺寸优化 | 第19-20页 |
| 2.2.2 形状优化 | 第20页 |
| 2.2.3 拓扑优化 | 第20页 |
| 2.3 SCARA机械臂结构优化数学模型 | 第20-25页 |
| 2.3.1 结构特点和精度要求 | 第20-22页 |
| 2.3.2 加强筋结构优化数学模型 | 第22-24页 |
| 2.3.3 SCARA机械臂数学模型 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 SCARA机械臂模型建立及末端执行器定位精度分析 | 第26-47页 |
| 3.1 小臂加强筋结构仿生设计 | 第26-28页 |
| 3.1.1 仿生设计准则 | 第26页 |
| 3.1.2 加强筋仿生结构设计模型 | 第26-28页 |
| 3.2 SCARA机械臂仿真模型 | 第28页 |
| 3.3 SCARA机械臂有限元分析 | 第28-35页 |
| 3.3.1 有限元分析前处理 | 第28-30页 |
| 3.3.2 静力学分析 | 第30-32页 |
| 3.3.3 模态分析 | 第32-34页 |
| 3.3.4 多目标优化 | 第34-35页 |
| 3.4 机械臂末端执行器定位精度试验分析 | 第35-46页 |
| 3.4.1 试验平台的搭建 | 第35-36页 |
| 3.4.2 低速试验及重复定位精度分析 | 第36-43页 |
| 3.4.3 高速试验及重复定位精度分析 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 SCARA机器人视觉采集系统研究 | 第47-65页 |
| 4.1 马达-垫圈装配设备的基本结构和运动过程 | 第47页 |
| 4.2 光源的选取 | 第47-49页 |
| 4.3 传感器的选取 | 第49-50页 |
| 4.4 工业相机的选型和标定 | 第50-64页 |
| 4.4.1 工业相机的选型 | 第50-52页 |
| 4.4.2 空间描述和变换 | 第52-55页 |
| 4.4.3 非线性标定 | 第55-58页 |
| 4.4.4 手眼标定 | 第58-60页 |
| 4.4.5 工业相机标定试验 | 第60-64页 |
| 4.5 图像的采集 | 第64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 SCARA机器人末端执行器视觉图像处理及精度控制技术研究 | 第65-87页 |
| 5.1 末端执行器拾取垫圈的图像处理 | 第65-69页 |
| 5.1.1 灰度变换 | 第65页 |
| 5.1.2 垫圈的识别和定位 | 第65-66页 |
| 5.1.3 垫圈位置和安装顺序的条件 | 第66-69页 |
| 5.2 马达模具的图像处理 | 第69-74页 |
| 5.2.1 马达坐标位置的确定 | 第69-71页 |
| 5.2.2 马达灰度变换和灰度形态处理 | 第71-74页 |
| 5.2.3 马达的识别和定位精度控制 | 第74页 |
| 5.3 末端执行器定位精度控制试验研究 | 第74-85页 |
| 5.3.1 试验设备和材料 | 第74-75页 |
| 5.3.2 试验步骤 | 第75页 |
| 5.3.3 试验分析 | 第75-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 第六章 结论与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 结论 | 第87-88页 |
| 6.2 创新点 | 第88页 |
| 6.3 展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 在学期间发表的论文和取得的学术成果 | 第93页 |