仿人机器人步态规划及其稳定性控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题的目的和研究意义 | 第9-13页 |
| 1.1.1 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国外仿人机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.1.3 国内仿人机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.1.4 仿人足球机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2 仿人机器人步态规划算法研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 基于轨迹预规划的步态规划 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于倒立摆模型步态规划 | 第14-16页 |
| 1.2.3 基于智能算法的步态规划 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要内容与章节安排 | 第17-21页 |
| 1.3.1 本文主要内容 | 第18页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 仿人机器人运动学模型及步行稳定性判据 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 仿人机器人连杆模型 | 第21-27页 |
| 2.2.1 仿人机器人正运动学模型 | 第23-25页 |
| 2.2.2 仿人机器人逆运动学模型 | 第25-27页 |
| 2.3 仿人机器人步行稳定性判据 | 第27-33页 |
| 2.3.1 引言 | 第27页 |
| 2.3.2 步行基本概念与控制方法 | 第27-30页 |
| 2.3.3 ZMP定义与计算 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 仿人机器人步态规划及其优化 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 仿人机器人步行过程分析 | 第35-37页 |
| 3.3 基于三次样条函数插值的五点式步态规划 | 第37-49页 |
| 3.3.1 五点式规划法 | 第37-39页 |
| 3.3.2 三次样条函数简介 | 第39-41页 |
| 3.3.3 基于三次样条函数周期步态规划 | 第41-49页 |
| 3.4 基于微粒群优化算法的仿人机器人步态优化 | 第49-54页 |
| 3.4.1 优化函数的构建 | 第51-52页 |
| 3.4.2 优化流程及仿真实验结果 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 仿人机器人步行控制 | 第55-69页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 基于模糊算法的角度跟踪 | 第55-63页 |
| 4.2.1 踝关节角度校正控制系统 | 第57-61页 |
| 4.2.2 模糊控制的仿真实验 | 第61-63页 |
| 4.3 基于手臂摆动的步行控制 | 第63-68页 |
| 4.3.1 偏摆力矩分析 | 第63-64页 |
| 4.3.2 双臂摆动轨迹规划 | 第64-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 本文总结 | 第69-70页 |
| 5.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 在校期间学术科研成果及论文 | 第75页 |
